(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770149.2 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 上海宏景智驾信息科技有限公司 地址 200000 上海市嘉定区安亭镇 嘉松北 路6988号1幢1层10 5室JT624 申请人 同济大学 (72)发明人 徐彪　桂瀚洋　李勇　董健　 刘飞龙　王峻　 (74)专利代理 机构 上海大为知卫知识产权代理 事务所(普通 合伙) 31390 专利代理师 何银南 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种车辆朝向信息的获取方法、 装置和存储 介质 (57)摘要 本发明涉及智能交通技术领域， 具体公开了 一种车辆朝向信息的获取方法， 包括： 采集待检 测车辆图像； 获取待检测车辆图像中的车身包围 框、 车头/车尾包围框、 车轮包围框、 车辆类别以 及车头/车尾类别信息； 根据车辆类别、 车头/车 尾类别、 车身包围框和车头/ 车尾包围框信息， 计 算得到第一朝向角及其不确定度； 根据车轮包围 框信息， 计算得到第二朝向角及其不确定度； 根 据第一朝向角、 第二朝向角及其各自对应的不确 定度， 加权计算出第三朝向角及其不确定度， 并 进行更新， 以输出待检测车辆的目标朝向角及其 不确定度。 本发 明还公开了一种车辆朝向信息的 获取装置。 本发 明提供的车辆朝向信息的获取方 法， 能够更为快速及鲁棒地确定目标车辆朝向信 息。 权利要求书5页 说明书11页 附图6页 CN 115170660 A 2022.10.11 CN 115170660 A 1.一种车辆朝向信息的获取 方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 采集待检测车辆图像； 获取所述待检测车辆图像中的车身包围框、 车头/车尾包围框、 车轮包围框、 车辆类别 以及车头 /车尾类别信息； 根据所述车辆类别、 车头/车尾类别、 车身包围框和车头/车尾包围框信息， 计算得到待 检测车辆的第一朝向角及其 不确定度； 根据所述车轮包围框信息， 计算得到所述待检测车辆的第二朝向角及其 不确定度； 根据所述待检测车辆的第一朝向角、 第一朝向角的不确定度、 第二朝向角和第二朝向 角的不确定度， 加权计算出 所述待检测车辆的第三朝向角及其 不确定度； 将所述待检测车辆的第 三朝向角及其不确定度输入到卡尔曼滤波器中进行更新， 以输 出所述待检测车辆的目标朝向角及其 不确定度。 2.根据权利要求1所述的车辆朝向信 息的获取方法， 其特征在于， 所述根据所述车辆类 别、 车头/车尾类别、 车身包围框和车头/车尾包围框信息， 计算得到待检测车辆的第一朝向 角及其不确定度中， 还 包括如下步骤： 根据所述车辆类别信息(401)和预先存储 的各类型车辆尺寸信息(404)得到所述待检 测车辆的长 宽信息(40 5)； 根据所述待检测车辆 的长宽信息(405)、 相机内外参信息(403)、 车身包围框、 车头/车 尾包围框以及车头 /车尾类别信息(402)， 对所述待检测车辆的第一朝向角进行计算(40 6)； 输出所述待检测车辆的第一朝向角及其 不确定度(407)。 3.根据权利要求2所述的车辆朝向信 息的获取方法， 其特征在于， 所述待检测车辆的长 宽信息(40 5)包括车辆 长度L和宽度W； 定义la为车身包围框或车头/车尾包围框底边最靠近图像左侧点距离图像中心点C的x 轴像素距离； 定义lb为车身包围框或车头/车尾包围框底边最靠近图像右侧点距离图像中心点C的x 轴像素距离； 定义lc为车尾包围框两个底边端点中更靠近车身包围框中心点的一个距离图像中心点 C的x轴像素距离； 所述相机内外参信息(40 3)的相机内参标定信息如下： 其中， fx， fy是相机像素焦距， cx， cy是光心坐标； 定义(xouter,youter,wouter,houter)为车身包围框信息， (xinner,yinner,winner,hinner)为车头/ 车尾包围框信息； 计算得到： la＝xouter‑cx lb＝xouter+wouter‑cx lc＝xinner+winner‑cx 定义left_diff为车身包围框与车头/车尾包围框在图像左侧底边端点的x轴像素距离权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115170660 A 2绝对差， r ight_diff为车身包围框与车头/车尾包围框在图像右侧底边端点的x轴像素距离 绝对差； 如果计算得到的所述 left_dif f大于right_dif f， 则lc由如下式计算： lc＝xinner‑cx 根据上述定义及计算得到的la， lb， lc以及相机内参fx， 计算得到角度 θa， θb， θc如下： 定义角度 为待检测车辆左侧底边点与光心形成的视角线与车尾线或车身线形成的 夹角； 定义角度 为待检测车辆右侧底边点与光心形成的视角线与车身线或车尾线形成 的夹角； 由正弦正定理推导得到： 另由四边形内角定理可知， 所述角度 与角度 及所述角度 θa与 θb满足下式二： 将上式二代入式一， 则可 得到： 如果left_diff大于right_diff， 则交换式三中W与L也即交换预设长宽的数值后， 按式 三进行角度 的计算； 得到角度 后， 所述待检测车辆的第一朝向角 θheading1可通过下式四计算得到： 如果所述left_diff大于right_diff， 则计算得到的待检测车辆的第一朝向角 θheading1 经过如下式五修 正： 如果所述待检测车辆的车头/车尾包围框类别为车头， 则计算得到的待检测车辆的第 一朝向角 θheading1经过如下式六修 正： θheading1＝θheading1+π 式六 其中， 所述待检测车辆的第一朝向角的不确定度用高斯噪声 表示， 其通过与 真值拟合调参获得， 如下式七确定： 其中， a为可根据真值结果调校的参数。 4.根据权利要求1所述的车辆朝向信 息的获取方法， 其特征在于， 所述根据所述车轮包权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115170660 A 3