(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210468512.5 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 陈世佳　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 彭东威 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种路面标记检测方法、 装置、 设备和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种路面标记检测方法、 装 置、 设备和存储介质， 方法包括： 获取第一检测模 型根据待检测道路图像中提取的路面标记特征 图检测得到的第一路面标记检测结果； 通过第一 路面标记检测结果从路面标记特征图中获取第 二检测模型的输入数据； 将输入 数据输入到第二 检测模型进行路面标记检测， 得到待检测道路图 像的第二路面标记检测结果， 改善了现有技术存 在检测精度不高的技 术问题。 权利要求书2页 说明书15页 附图2页 CN 114757934 A 2022.07.15 CN 114757934 A 1.一种路面标记检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一检测模型根据待检测道路图像中提取的路面标记特征图检测得到的第一路 面标记检测结果； 通过所述第一路面标记检测结果从所述路面标记特征图中获取第二检测模型的输入 数据； 将所述输入数据输入到所述第 二检测模型进行路面标记检测， 得到第 二路面标记检测 结果。 2.根据权利要求1所述的路面标记检测方法， 其特征在于， 所述通过所述第 一路面标记 检测结果从所述路面标记特 征图中获取第二检测模型的输入数据， 包括： 对所述第一路面标记检测结果进行解析， 得到第一路面标记序列； 对所述第一路面标记序列中各路面标记的点集坐标进行取整， 得到各点在所述路面标 记特征图中的网格索引； 根据所述网格索引从所述路面标记特征图中提取对应的特征向量并进行特征向量拼 接， 得到所述第二检测模型的输入数据。 3.根据权利要求2所述的路面标记检测方法， 其特征在于， 所述第 一路面标记检测结果 包括所述路面标记特征图中各个像素点的路面标记存在性概率、 路面标记类别概率和目标 偏移预测值； 所述对所述第一路面标记检测结果进行解析， 得到第一路面标记序列， 包括： 从所述路面标记特征图中提取所述路面标记存在性概率高于存在性概率阈值的目标 像素点； 根据所述目标像素点的所述路面标记类别概率确定所述目标像素点的路面标记类别， 并从所述目标像素点中提取 所述路面标记类别概 率高于类别概 率阈值的路面标记实例； 根据所述目标偏移预测值获取所述路面标记实例中各点在所述路面标记特征图中的 位置坐标， 得到第一路面标记序列。 4.根据权利要求3所述的路面标记检测方法， 其特征在于， 所述目标偏移预测值包括目 标点偏移预测值和采样点偏移预测值； 所述根据所述目标偏移预测值获取所述路面标记实例中各点在所述路面标记特征图 中的位置坐标， 得到第一路面标记序列， 包括： 根据所述目标点偏移获取所述路面标记实例的目标点在所述路面标记特征图中的位 置坐标； 根据所述采样点偏移预测值和所述路面标记实例的目标点在路面标记特征图中的位 置坐标计算所述路面标记实例中除目标点以外的采样点在所述路面标记特征图中的位置 坐标， 得到第一路面标记序列。 5.根据权利要求3所述的路面标记检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述第二路面标记检测结果进行解析， 得到第二路面标记序列； 计算所述第二路面标记序列中各路面标记之间的距离； 当两个路面标记之间的距离小于预置距离 阈值时， 剔除所述第 二路面标记序列中所述 路面标记类别概 率较小的路面标记， 得到最终路面标记序列。 6.根据权利要求5所述的路面标记检测方法， 其特征在于， 所述计算所述第 二路面标记权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114757934 A 2序列中各路面标记之间的距离， 包括： 根据所述第二路面标记序列中各点的位置坐标计算各路面标记之间的水平 距离； 将各路面标记之间的所述水平 距离作为各路面标记之间的距离； 或， 根据所述第二路面标记序列拟合各路面标记与水平线的夹角， 并通过各路面标记 与水平线的夹角计算各路面标记之间的距离 权重系数； 通过各路面标记之间的所述距离权重系数对各路面标记之间的所述水平距离进行加 权， 得到各路面标记之间的距离 。 7.一种路面标记检测装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取单元， 用于获取第 一检测模型根据待检测道路图像中提取的路面标记特征图 检测得到的第一路面标记检测结果； 第二获取单元， 用于通过所述第 一路面标记检测结果从所述路面标记特征图中获取第 二检测模型的输入数据； 检测单元， 用于将所述输入数据输入到所述第二检测模型进行路面标记检测， 得到第 二路面标记检测结果。 8.根据权利要求7所述的路面标记检测装置， 其特征在于， 所述第二获取单元具体用 于： 对所述第一路面标记检测结果进行解析， 得到第一路面标记序列； 对所述第一路面标记序列中各路面标记的点集坐标进行取整， 得到各点在所述路面标 记特征图中的网格索引； 根据所述网格索引从所述路面标记特征图中提取对应的特征向量并进行特征向量拼 接， 得到所述第二检测模型的输入数据。 9.一种路面标记检测设备， 其特 征在于， 所述设备包括处 理器以及存 储器； 所述存储器用于存 储程序代码， 并将所述 程序代码传输给 所述处理器； 所述处理器用于根据 所述程序代码中的指令执行权利要求1 ‑6任一项所述的路面标记 检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储程序代 码， 所述程序代码被处 理器执行时实现权利要求1 ‑6任一项所述的路面标记检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114757934 A 3