(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210589121.9 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 阿波罗智能技 术 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 (72)发明人 王少博　马旭　闫金钢　胡斌　 崔小康　武志鹏　师占标　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 项京　孙翠贤 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种设备位姿的确定方法、 装置、 系统、 电子 设备及介质 (57)摘要 本公开提供了一种设备位姿的确定方法、 装 置、 系统、 电子设备及介质， 涉及人工智能技术领 域， 尤其涉及自动驾驶、 智能交通、 计算机视觉等 技术领域。 具体实现方案为： 确定设备上每个相 机相对于世界坐标系的第一位姿； 根据设备上每 个相机相对于指定坐标系的第二位姿， 以及第一 位姿， 确定指定坐标系相对于世界坐标系的第三 位姿； 根据第三位姿， 以及指定坐标系与设备的 坐标系之间的转换关系， 确定设备相对于世界坐 标系的第四位姿。 这样， 可 以提高相机标定的效 率， 降低相机标定的成本 。 权利要求书4页 说明书12页 附图5页 CN 114862970 A 2022.08.05 CN 114862970 A 1.一种设备位姿的确定方法， 所述设备包括至少一个相机， 所述方法包括： 确定所述设备 上每个相机相对于世界坐标系的第一 位姿； 根据所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第二位姿， 以及所述第一位姿， 确定所 述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三 位姿； 根据所述第三位姿， 以及所述指定坐标系与所述设备的坐标系之间的转换关系， 确定 所述设备相对于世界坐标系的第四位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述设备上每个相机相对于世界坐标系 的第一位姿的步骤， 包括： 针对所述设备上每个相机， 基于多个特征点在该相机对应的图像坐标系下的图像坐标 以及所述多个特征点在世界坐标系下的空间坐标， 确定该相机相对于世界坐标系的第一位 姿。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于多个特征点在该相机对应的图像坐标系 下的图像坐标以及所述多个特征点在世界坐标系下的空间坐标， 确定该相机相对于世界坐 标系的第一 位姿的步骤， 包括： 对该相机采集的图像进行特征点检测， 得到多个特征点在该相机对应的图像坐标系下 的图像坐标； 基于该相机与世界坐标系之间的转换关系、 该相机的内参、 所述多个特征点在该相机 对应的图像坐标系 下的图像坐标、 以及所述多个特征点在世界坐标系 下的空间坐标， 确定 该相机相对于世界坐标系的第一 位姿。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述设备上每个相机相对于指定坐标系 的第二位姿， 以及所述第一位姿， 确定所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三位姿 的步骤， 包括： 利用指定坐标系与 所述世界坐标系之间的第 一转换关系， 所述设备上每个相机相对于 指定坐标系的第二位姿以及所述第一位姿， 确定所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的 第三位姿； 其中， 所述第 一转换关系由所述指定坐标系与 所述世界坐标系之间的旋转矩阵和平移 矩阵、 所述指定坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定； 所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三位姿包括所述指定坐标系与所述世界 坐标系之间的旋转矩阵和平 移矩阵。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述设备上每个相机相对于指定坐标系 的第二位姿， 以及所述第一位姿， 确定所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三位姿 的步骤， 包括： 基于所述设备上每个相机相对于世界坐标系的第 一位姿， 确定在所述世界坐标系下所 述设备上每个相机的第一去质心 坐标， 并基于所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第 二位姿， 确定在所述指定坐标系下 所述设备 上每个相机的第二去质心坐标； 利用第二转换关系、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐标， 确定所述指定坐 标系相对于所述世界坐标系的旋转矩阵； 利用第一转换关系、 所确定的旋转矩阵、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐 标， 确定所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的平 移矩阵；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114862970 A 2其中， 所述第 一转换关系由所述指定坐标系与 所述世界坐标系之间的旋转矩阵和平移 矩阵、 所述指定坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定； 所述第二转换关系由所述指定坐标系与 所述世界坐标系之间的旋转矩阵、 所述指定坐 标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定； 所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三位姿包括所述指定坐标系与所述世界 坐标系之间的旋转矩阵和平 移矩阵。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述基于所述设备上每个相机相对于世界坐标系 的第一位姿， 确定在所述世界坐标系 下所述设备上每个相 机的第一去质心坐标的步骤， 包 括： 确定所述设备上每个相机相对于世界坐标系的第 一位姿的均值， 作为在所述世界坐标 系下的第一质心 坐标； 将所述设备上每个相机相对于世界坐标系的第一位姿减去 所述第一 质心坐标， 得到该相机的第一去质心坐标； 所述基于所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第 二位姿， 确定在所述指定坐标系 下所述设备 上每个相机的第二去质心坐标的步骤， 包括： 确定所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第 二位姿的均值， 作为在所述指定坐标 系下的第二质心 坐标； 将所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第二位姿减去 所述第二 质心坐标， 得到该相机的第二去质心坐标。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 所述方法还 包括： 根据每个相机相对于世界坐标系的第一位姿， 所述设备相对于世界坐标系的第四位 姿， 确定该相机相对于所述设备的坐标系的第五位姿。 8.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其中， 所述设备为车辆， 所述指定坐标系为车 辆后轴中心坐标系。 9.一种设备位姿的确定装置， 所述设备包括至少一个相机， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于确定所述设备 上每个相机相对于世界坐标系的第一 位姿； 第二确定模块， 用于根据所述设备上每个相机相对于指定坐标系的第二位姿， 以及所 述第一位姿， 确定所述指定坐标系相对于所述世界坐标系的第三 位姿； 第三确定模块， 用于根据所述第三位姿， 以及所述指定坐标系与所述设备的坐标系之 间的转换关系， 确定所述设备相对于世界坐标系的第四位姿。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第一确定模块， 具体用于： 针对所述设备上每个相机， 基于多个特征点在该相机对应的图像坐标系下的图像坐标 以及所述多个特征点在世界坐标系下的空间坐标， 确定该相机相对于世界坐标系的第一位 姿。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述第一确定模块具体用于： 对该相机采集的图像进行特征点检测， 得到多个特征点在该相机对应的图像坐标系下 的图像坐标； 基于该相机与世界坐标系之间的转换关系、 该相机的内参、 所述多个特征点在该相机 对应的图像坐标系 下的图像坐标、 以及所述多个特征点在世界坐标系 下的空间坐标， 确定 该相机相对于世界坐标系的第一 位姿。 12.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述第二确定模块， 具体用于：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114862970 A 3