(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210664765.X (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 海信集团控股 股份有限公司 地址 266555 山东省青岛市经济技 术开发 区前湾港路218号 (72)发明人 徐强强　于仲海　许丽星　王昕　 刘石勇　刘鹏　刘敏　刘利明　 李洁　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 刘醒晗 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/136(2017.01)G06F 3/04842(2022.01) G01S 13/88(2006.01) G08B 13/24(2006.01) G08B 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种行为轨迹的监测和通知方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本申请涉及数据处理技术领域， 尤其涉及一 种行为轨迹的监测和通知方法、 装置、 设备及存 储介质。 用于解决传统对宠物的监测设备无法准 确判断宠物是否进入禁区的问题， 该方法为： 在 预设空间范围内对目标对象进行监测， 若监测到 目标对象的位置信息位于多个独立区域中的非 活动区域， 则基于预设的通知方式进行通知， 独 立区域是基于分区阈值和预设空间范围对应的 3D点云数据对预设 空间范围进行划分得到的； 位 置信息是在基于目标对象的相邻两帧3D点云数 据确定其位移量小于预设值时， 基于接收时刻在 前的一帧3D点云数据确定的； 这样， 可以准确得 到预设空间范围的整体布局和目标对象的位置 信息， 从而准确确定目标对象处于禁区， 并触发 通知对其进行驱离 。 权利要求书3页 说明书22页 附图11页 CN 115170655 A 2022.10.11 CN 115170655 A 1.一种行为轨 迹的监测 和通知方法， 其特 征在于， 包括： 在预设空间范围内对目标对象进行监测， 其中所述预设空间范围包括多个独立区域， 所述独立区域是基于分区阈值和所述预设空间范围对应的3D点云数据对所述预设空间范 围进行划分得到的， 所述3D点云数据是通过毫米波 雷达对所述预设空间范围进 行扫描得到 的； 若监测到所述目标对象的位置信 息位于所述多个独立区域中的非活动区域， 则基于预 设的通知方式进行通知， 其中所述位置信息是在基于所述目标对象的相 邻两帧3D点云数据 确定所述目标对象的位移量小于预设值时， 基于 接收时刻 在前的一帧3D点云数据确定的。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在预设空间范围内对目标对象进行监测 之前， 还包括： 基于所述分区阈值和所述3D点云数据， 对所述预设空间范围进行区域划分， 得到所述 多个独立区域； 基于所述多个 独立区域， 生成并展示对应的展示图像； 响应于用户在所述展示图像上执行的点击操作， 将所述多个独立 区域中的至少一个独 立区域， 确定为所述非活动区域。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述分区阈值和所述3D点云数据， 对所述预设空间范围进行区域划分， 得到所述多个 独立区域， 包括： 遍历所述3D点云数据对应的各个参考坐标信 息， 将表征最小对地高度的参考坐标信 息 作为目标坐标信息； 针对任一候选坐标信息， 基于所述任一候选坐标信息的坐标信息和所述目标坐标信 息， 确定所述任一候选坐标信息相对于所述 目标坐标信息的高度值， 并将所述高度值与所 述分区阈值进 行比较， 其中所述候选坐标信息是所述各个参考坐标信息中除所述目标坐标 信息之外的任一 参考坐标信息； 若所述高度值小于所述分区阈值， 则将所述候选坐标信息对应的点划分到第一集合 中， 并将所述第一 集合包含的点组成的区域作为第一独立区域； 若所述高度值不小于所述分区阈值， 则将所述候选坐标信 息对应的点划分到第 二集合 中， 并将所述第二集合包含的任意两个点之间的距离与所述分区阈值进行比较， 基于比较 结果得到 至少一个第二独立区域； 将所述第一独立区域和所述第二独立区域， 作为所述多个 独立区域。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述遍历所述3D点云数据对应的各个参考坐 标信息之前， 还 包括： 基于坐标转换关系， 将所述3D点云数据包含的每个点的坐标信 息转换到参考坐标系中 的参考坐标信息； 其中， 所述参考坐标系是以水平地面为基准构建的正交坐标系， 所述坐标转换关系是 基于所述毫米波雷达的安装参数确定的。 5.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 二集合包含的任意两个点之间 的距离与所述分区阈值进行比较， 并基于比对结果得到 至少一个第二独立区域， 包括： 将所述第二集合作为首个候选集合， 循环执行以下操作， 直至将所述第二集合包含的 所有候选坐标信息对应的点划分到对应的目标集合后， 将所述目标集合包含的点组成的区权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115170655 A 2域作为所述第二独立区域： 从所述候选集合包含的各个候选坐标信 息中选取一个候选坐标信 息， 确定所述一个候 选坐标信息与所述候选集合包含的每个其他候选坐标信息的距离， 并将 每个距离与所述分 区阈值进行比较； 将所述距离小于所述分区阈值的所有其他候选坐标信息与所述一个候选坐标信息对 应的点划分到第三 集合中； 针对所述候选集合中剩余的任一其他候选坐标信息， 循环执行如下操作， 直至所述候 选集合中剩余的任一其他候选坐标信息与所述第三集合的最短距离均不小于所述分区阈 值后， 将所有 所述最短距离不小于所述分区阈值对应的其他候选坐标信息对应的点划分到 新的候选集 合中， 将所述第三 集合作为所述目标集 合： 基于所述目标集合包含的每个其他候选坐标信 息和所述任一其他候选坐标信 息， 确定 所述任一 其他候选坐标信息与所述第三 集合的最短距离； 将所述最短距离与所述分区阈值进行比较， 若确定所述最短距离小于所述分区阈值， 则将所述任一 其他候选坐标信息对应的点划分到所述第三 集合中。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过如下方式确定所述目标对象的位置信 息： 对所述目标对象的3D点云数据包含的每个点的横坐标值执行预设处理， 确定目标横坐 标值， 以及， 对 所述目标对象 的3D点云数据包含的每个点的纵坐标值执行预设处理， 确定目 标纵坐标值， 其中， 所述目标对象的3D点云数据是基于所述目标对象的体型 特征确定的； 将所述目标横坐标值和目标纵坐标值组成的坐标信息， 作为所述目标对象的位置信 息； 通过执行如下方式， 判断监测到所述目标对象的位置信 息是否位于所述多个独立区域 中的非活动区域： 基于所述位置信 息和所述非活动区域对应的周界点， 确定所述目标对象是否处于各个 周界点组成的平面上； 若是， 则确定监测到所述目标对象的位置信 息位于所述非活动区域， 否则， 确定监测到 所述目标对象的位置信息未位于所述非活动区域。 7.如权利要求1 ‑6任一所述的方法， 其特征在于， 所述基于预设的通知方式进行通知， 包括： 将报警信息发送至相关联的智能终端； 调用语音装置播 放驱离指令； 或， 将驱离指令发送至相连接的语音设备。 8.一种行为轨 迹的监测 和通知装置， 其特 征在于， 包括： 监测模块， 用于在预设空间范围内对目标对象进行监测， 其中所述预设空间范围包括 多个独立区域， 所述独立区域是基于分区阈值和所述预设空间范围对应的3D点云数据对所 述预设空间范围进 行划分得到的， 所述3D点云数据是通过毫米波 雷达对所述预设空间范围 进行扫描得到的； 通知模块， 用于若监测到所述目标对象的位置信 息位于所述多个独立 区域中的非活动 区域， 则基于预设的通知方式进行通知， 其中所述位置信息是在基于所述 目标对象的相邻 两帧3D点云数据确定所述目标对象的位移 量小于预设值时， 基于接收时刻在前的一帧3D点权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115170655 A 3