(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210703660.0 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 亮风台 （上海） 信息科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路570号501/ 503-505室 (72)发明人 刘理想　周俊颖　侯晓辉　 (74)专利代理 机构 上海三和万国知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3123 0 专利代理师 周建华 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种获取目标对象的目标空间位置信息的 方法与设备 (57)摘要 本申请的目的是提供一种获取目标对象的 目标空间位置信息的方法与设备， 包括： 获取所 述无人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象 的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述 摄像装置的摄像位姿信息， 其中， 所述摄像位姿 信息包括所述摄像装置的摄像位置信息及摄像 姿态信息； 获取对应目标对象在所述无人机图像 中的图像位置信息； 获取多个地图点的空间位置 信息； 根据所述多个地图点的空间位置信息、 所 述图像位置信息、 所述摄像位置信息以及所述摄 像姿态信息确定所述目标对象在所述三维直角 坐标系的目标空间位置信息。 本申请帮助监控人 员快速、 准确将无人机图像与目标对象相关的真 实地理位置对应起来， 提供了良好的无人机设备 的巡查和航拍体验。 权利要求书3页 说明书16页 附图3页 CN 115439531 A 2022.12.06 CN 115439531 A 1.一种获取目标对象的目标空间位置信息的方法， 其中， 该 方法包括： 获取所述无人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图 像被拍摄时所述摄像装置的摄像位姿信息， 其中， 所述摄像位姿信息包括所述摄像装置的 摄像位置信息及摄 像姿态信息； 获取对应目标对象在所述无 人机图像中的图像位置信息； 获取多个地图点的空间位置信息， 其中， 所述空间位置信息包括对应地图点在三维直 角坐标系中的空间坐标信息； 根据所述多个地图点的空间位置信息、 所述图像位置信息、 所述摄像位置信息以及所 述摄像姿态信息确定所述目标对象在所述 三维直角坐标系的目标空间位置信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取多个地图点的空间位置信息， 包括： 获取多个地图点的地理位置信息， 其中， 所述地理位置信息包括对应地图点在地理坐 标系中的经纬度信息； 获取所述地理坐标系转换至对应三维直角坐标系的第一 坐标变换信息； 基于所述多个地图点的地理位置信 息及所述第 一坐标变换信 息， 确定所述多个地图点 在所述三维直角坐标系中的空间位置信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述地理位置信息还包括对应地图点的高程信 息。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述获取所述地理坐标系转换至对应三维直角坐 标系的第一 坐标变换信息， 包括： 获取所述地理坐标系变换至对应地心坐标系的第二 坐标变换信息； 获取所述地心坐标系变换至对应的三维直角坐标系的第三 坐标变换信息； 根据所述第二坐标变换信息及所述第三坐标变换信息确定所述地理坐标系变换至对 应三维直角坐标系的第一 坐标变换信息 。 5.根据权利要求1至4中所述的方法， 其中， 所述 三维直角坐标系包括以下任一项： 站心坐标系； 导航坐标系； 任一三维直角坐标系。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述多个地图点的空间位置信息、 所述 图像位置信息、 所述摄像位置信息以及所述摄像姿态信息确定所述目标对象在所述三维直 角坐标系的目标空间位置信息， 包括 根据所述摄像装置的成像模型、 所述图像位置信息及所述摄像姿态信息， 确定对应目 标射线向量信息； 根据所述多个地图点的空间位置信 息、 所述目标射线向量信 息及所述摄像位置信 息确 定所述目标对象在所述 三维直角坐标系的目标空间位置信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据所述多个地图点的空间位置信息、 所述 目标射线向量信息及所述摄像位置信息确定所述目标对 象在所述三维直角坐标系的目标 空间位置信息， 包括： 基于所述摄像位置信息获取所述摄像装置的光心在所述三维直角坐标系中的光心空 间位置信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115439531 A 2根据所述多个地图点的空间位置信 息、 所述目标射线向量信 息以及所述光心 空间位置 信息确定所述目标对象在所述 三维直角坐标系的目标空间位置信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据所述多个地图点的空间位置信息、 所述 目标射线向量信息以及所述光心空间位置信息确定所述目标对 象在所述三维直角坐标系 的目标空间位置信息， 包括： 根据所述目标射线向量信息、 所述多个地图点的空间位置信息、 光心空间位置信息从 所述多个地图点中确定距离目标射线最近的目标地图点； e从所述多个地图点中除所述目标地图点之外的其他地图点中取两个地图点， 与所述 目标地图点构成对应空间三角形， 并根据所述目标射线及 对应空间三角形确定对应空间交 点； 将所述空间交点的空间坐标信息作为所述目标对象的目标空间位置信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述从所述多个地图点中除所述目标地图点之外 的其他地图点中取两个地图点， 包括： 从所述其他地图点中取距离所述目标地图点最近的预设数量个地图点作为周围地图 点， 从所述周围地图点中取两个地图点。 10.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述从所述多个地图点中除所述目标地图点之 外的其他地图点中取两个地图点， 包括： 根据所述其他地图点的经纬度， 以所述目标地图点为圆心根据不同的半径从所述其他 地图点中取 预设数量个地图点作为周围地图点， 从所述周围地图点中取两个地图点。 11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法， 其中， 所述将该空间交点的空间坐标信 息作为所述目标对象的目标空间位置信息， 包括： 若所述空间交点处于所述空间三角形内部， 则将所述空间交点的空间坐标信 息作为所 述目标对象的目标空间位置信息 。 12.根据权利要求11所述的方法， 其中， 所述将该空间交点的空间坐标信 息作为所述目 标对象的目标空间位置信息， 还 包括： 若所述空间交点未处于所述空间三角形内， 则轮询所述其他地图点， 重复步骤e， 直至 获取到的新的空间交点处于对应新的空间三角形内部， 则将该新的空间交点的空间坐标信 息作为所述目标对象的目标空间位置信息 。 13.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 基于所述目标对象的目标空间位置信息确定并存储所述目标对象在地理坐标系 中的 地理坐标信息 。 14.根据权利要求1或13所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据所述目标对象的目标空间位置信息及所述目标对象的对象描述信息生成所述目 标对象的目标 标签信息 。 15.根据权利要求14所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 获取所述摄像装置拍摄的实时无 人机图像及所述摄 像装置的实时位姿信息； 根据所述目标空间位置信 息、 所述实时位姿信 息确定所述目标对象在所述实时无人机 图像中实时图像位置信息； 基于所述实时图像位置信息在所述实时无 人机图像中叠加呈现所述目标 标签信息 。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115439531 A 3