(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210534298.9 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 深圳市高创自动化 技术有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区平湖街 道上木古社区捷威工业城三期厂房A 栋201 (72)发明人 卢义和　潘星星　魏立国　 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 一种胶路检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种胶路检测方法， 包括以下 步骤： S1， 模板设置； S11， 拍摄图像， 拍 摄产品全 景图像； S12， 形状区域， 设置此区域为产品定位 位置； S13， 几何模板， 搜索形状区域内产品的定 位模板； S14， 参数设置， 通过抓取胶路并对其算 法处理， 设置胶线宽度、 XY允许偏移阈值， 检测该 段胶路信息， 可创建多个检测区域； 本技术在手 机胶路检测能够检测出胶线有无、 胶线偏位， 并 可通过算法计出算胶线偏位长度百分比， 以及检 测出轻微斜坡 型凹槽的胶线， 不仅从检测的多样 性超过面积检测法， 在效率方面也超过很多； 并 且本方法还能在不同颜色背景下检测出黑色热 熔胶的点胶质量。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 114820562 A 2022.07.29 CN 114820562 A 1.一种胶路检测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1， 模板设置； S11， 拍摄图像， 拍摄产品全景图像； S12， 形状区域， 设置此区域 为产品定位 位置； S13， 几何模板， 搜索形状区域内产品的定位模板； S14， 参数设置， 通过抓取胶路并对其算法处理， 设置胶线宽度、 XY允许偏移阈值， 检测 该段胶路信息， 可创建多个 检测区域； S2， 自动检测； S21， 感应产品， 感应待检测产品是否 到位； S22， 拍摄图像， 拍摄需检测产品的图像； S23， 搜索 胶路ROI， 根据设定的特 征以及胶路检测区域定位待检测产品的点胶区域； S24， 胶路检测， 根据设定好的胶路模板信息以及参数， 判断检测到的胶路信息与其对 应关系， 以达 到检测胶路的目的。 2.根据权利要求1所述的一种胶路检测方法， 其特征在于： 所述S1还包括图像处理， 在 所述S11拍摄产品全景图像后， 如产品有特殊， 正常打光效果体现不出胶线， 则用图像处理 功能。 3.根据权利 要求1所述的一种胶路检测方法， 其特征在于： 所述S2还包括图像处理S25， 根据编辑 好的模板对所述S2 2拍摄的图像进行图像处 理。 4.根据权利要求1所述的一种胶路检测方法， 其特 征在于： 所述S14包括以下步骤： S141， 处理后的图像； S142， 通过点击胶路区域获取胶路位置， 并拟合成封闭 图形； S143， 根据拟合出的图形， 检测出胶路边 缘， 首尾点 坐标以及特定的位置信息； S144， 设定检测参数。 5.根据权利 要求1所述的一种胶路检测方法， 其特征在于： 所述S24对于S25待检测产品 处理后的图像包括以下步骤： S241， 根据模板位置寻找待检测产品胶路； S242， 使用边 缘检测算法， 检测边 缘， 并对其进行线性拟合； S243， 根据拟合出的胶路边 缘计算胶路宽度特 征、 形状特 征以及长度特 征； S244， 与模板对比， 根据设置的属性 值， 判断是否满足条件； S245， 若否， 报警。 6.根据权利要求1所述的一种胶路检测方法， 其特征在于： 所述S14中的抓取胶路并对 其算法处理如下： 使用具有不同方差值σ 的高斯拉普拉斯 算子(LoG)对如上图的胶水图像进行 卷积； L(x， y， σ )＝G(x， y， σ )*I(x， y)； 将所得多个图像在不同参数 下的高斯滤波结果相减， 得到模板的图像金字塔； D(x， y， kσ )＝(G(x， y， kσ ) ‑G(x， y， σ )*)I(x， y)＝ L(x， y， kσ ) ‑L(x， y， σ )；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820562 A 2通过在四层DoG图像上寻找局部极值点， 并根据阈值去除不合适的极值点， 以此来判断 待搜索区域中胶水的位置； 获取上述极值 点的邻域， 然后计算 这些邻域的梯度级和方向； 使用上一步的极值点生成描述关键点的三个信息， 最后根据信息进行匹配， 通过此算 法就可以得到标准胶水图像匹配的位置信息 。 7.根据权利要求6所述的一种胶路检测方法， 其特征在于： 三个所述信息分别为位置、 所处尺度、 方向。 8.根据权利要求1所述的一种胶路检测方法， 其特 征在于： 所述S242具体为： 对感兴趣区域进行裁剪， 首先根据用户设置的内容， 将拍摄到的图像中的每个胶水区 域进行裁剪， 使得图像中仅包含一条胶路， 并对其完整性通过灰度配置进 行判断， 若判断为 不完整， 则扩大感兴趣区域； 计算出每条胶路图像的梯度图像与角度图像； 对梯度图像进行非极大值抑制； 使用双阈值进行边 缘连接， 得到一份边 缘图像； 根据求得拉普拉斯高斯 算子， 生成拉普拉斯滤波器， 并对裁 剪后的图像进行 滤波； 通过计算图像的零交叉， 获取边 缘图像； 通过两份边 缘图像， 找到其共有边 缘， 此为生成的边 缘图像； 再将边缘图像 中的边缘信 息进行求出边缘的极值， 根据极值阈值检测出胶水边缘的拐 点， 通过拐点将边 缘图像分成多份； 将每份边缘图像的边 缘点进行最小二乘法的边 缘曲线拟合； 再将拐点处部分像素点进行重新拟合， 并进行图像拼接， 使得边缘曲线更加柔和， 更符 合胶水的边 缘趋势。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820562 A 3