(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210617265.0 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 湖南快乐阳光互动娱乐传媒有限公 司 地址 410003 湖南省长 沙市开福区湖南国 际会展中心北四楼 (72)发明人 丁屹　莫阳　吴红　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 杨傥月 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种空间定位方法和相关装置 (57)摘要 本申请公开了一种空间定位方法和相关装 置， 获取真实相机的初始真实焦距， 该初始真实 焦距可以确定虚拟相机和虚拟物体间的虚拟物 距， 从而根据初始真实焦距， 在虚拟空间中设置 虚拟相机的初始虚拟位置。 针对通过所述真实相 机拍摄的待转换内容中的第i帧图像， 获取真实 相机在第i帧图像中的第i 真实位置， 以及真实相 机在第i‑1帧图像中的第i ‑1真实位置， 进而确定 二者的差值， 根据该差值和初始虚拟位置， 在虚 拟空间中确定虚拟相机在第i帧图像中的第i虚 拟位置。 由此， 无需高端的空间定位设备实时传 输真实相机的绝对位置， 通过相邻帧图像中真实 相机的位置的差值， 在初始虚拟位置上不断累 加， 即可确定虚拟相机在当前帧图像中的位置， 降低了拍摄成本 。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114972515 A 2022.08.30 CN 114972515 A 1.一种空间定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取真实相机的初始真实焦距； 根据所述初始真实焦距， 在虚拟空间中设置虚拟相机的初始 虚拟位置； 针对通过所述真实相机拍摄的待转换内容中的第i帧图像， 获取所述真实相机在所述 第i帧图像中的第i真实位置， 以及所述真实相机在第i ‑1帧图像中的第i ‑1真实位置， 所述 第i帧图像为所述待转换内容所包括连续N帧图像中的一帧图像， 所述第i ‑1帧图像为所述 第i帧图像在所述连续 N帧图像中的前一帧图像； 根据所述第i真实位置与所述第i ‑1真实位置的差值， 以及所述初始虚拟位置， 在所述 虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述虚拟相机在所述虚拟空间中的初始虚拟旋转 四元数， 以及获取所述真实相机 在所述第i帧图像中的方位四元 数； 所述根据所述第i真实位置与所述第i ‑1真实位置的差值， 以及所述初始虚拟位置， 在 所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置， 包括： 根据所述初始虚拟旋转四元数、 所述方位四元数、 所述第i真实位置与所述第i ‑1真实 位置的差值， 以及所述初始虚拟位置， 在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图 像中的第i虚拟位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将抠像物体挂载到所述虚拟相机上， 以便所述抠像物体和所述虚拟相机之间的物距保 持不变， 所述抠像物体为将真实物体， 通过抠像得到的、 用于融合至所述虚拟空间中的物 体。 4.根据权利要求1 ‑3任意一项所述的方法， 其特征在于， 针对所述第 i帧图像， 所述方法 还包括： 根据所述初始真实焦距、 所述真实相机的传感器尺寸和所述真实相机的最终成像宽 度， 确定所述真实相机的真实视广角； 获取所述虚拟相机的虚拟视广角； 若所述虚拟视广角与 所述真实视广角的差值大于预设阈值， 根据 所述真实视广角调整 所述虚拟视广角。 5.一种空间定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取 单元、 设置单 元和确定单元； 所述获取 单元， 用于获取真实相机的初始真实焦距； 所述设置单元， 用于根据所述初始真实焦距， 在虚拟空间中设置虚拟相机的初始虚拟 位置； 所述获取单元， 还用于针对通过所述真实相机拍摄的待转换内容中的第 i帧图像， 获取 所述真实相机在所述第i帧图像中的第i真实位置， 以及所述真实相机在第i ‑1帧图像中的 第i‑1真实位置， 所述第i帧图像为所述待转换内容所包括连续N帧图像中的一帧图像， 所述 第i‑1帧图像为所述第i帧图像在所述连续 N帧图像中的前一帧图像； 所述确定单元， 用于根据所述第i真实位置与所述第i ‑1真实位置的差值， 以及所述初 始虚拟位置， 在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图像中的第i虚拟位置 。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述获取 单元， 还用于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972515 A 2获取所述虚拟相机在所述虚拟空间中的初始虚拟旋转 四元数， 以及获取所述真实相机 在所述第i帧图像中的方位四元 数； 所述确定单 元， 用于： 根据所述初始虚拟旋转四元数、 所述方位四元数、 所述第i真实位置与所述第i ‑1真实 位置的差值， 以及所述初始虚拟位置， 在所述虚拟空间中确定所述虚拟相机在所述第i帧图 像中的第i虚拟位置 。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 挂载 单元， 用于： 将抠像物体挂载到所述虚拟相机上， 以便所述抠像物体和所述虚拟相机之间的物距保 持不变， 所述抠像物体为将真实物体， 通过抠像得到的、 用于融合至所述虚拟空间中的物 体。 8.根据权利要求5 ‑7任意一项所述的装置， 其特征在于， 针对所述第 i帧图像， 所述装置 还包括： 调整单 元， 用于： 根据所述初始真实焦距、 所述真实相机的传感器尺寸和所述真实相机的最终成像宽 度， 确定所述真实相机的真实视广角； 获取所述虚拟相机的虚拟视广角； 若所述虚拟视广角与 所述真实视广角的差值大于预设阈值， 根据 所述真实视广角调整 所述虚拟视广角。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 所述设备包括处 理器以及存 储器： 所述存储器用于存 储程序代码， 并将所述 程序代码传输给 所述处理器； 所述处理器用于根据所述 程序代码中的指令执 行权利要求1 ‑4任意一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储计算机 程序， 所述计算机程序用于执 行权利要求1 ‑4任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972515 A 3