(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210588999.0 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 深圳市如本科技有限公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区南头街 道安乐社区关口二路15号智 恒产业园 27栋1层 (72)发明人 李辉　耿紫穆　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 刘芬芬 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/521(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种相机标定方法、 系统、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种相机标定方法、 系统、 电 子设备及存储介质。 其中， 所述方法包括： 控制相 机获取标识特征的图像数据， 并根据所述图像数 据和所述相机预设的第一内参标定数据确定所 述标识特征在相机坐标系下的第一位置信息； 根 据所述第一位置信息确定所述标识特征在目标 坐标系下的第二位置信息； 根据所述第一位置信 息和所述第二位置信息确定第二外参标定数据； 根据所述相机预设的第一内参标定数据、 所述相 机预设的第一外参标定数据以及所述第二外参 标定数据确定第二内参标定数据， 基于所述第二 外参标定数据和所述第二内参标定数据确定所 述相机的标定结果。 通过上述方式， 能够可以快 速、 高精度、 简单的完成原本复杂的高精度标定， 提高标定效率。 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 CN 115239816 A 2022.10.25 CN 115239816 A 1.一种相机标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制相机获取标识特征的图像数据， 并根据 所述图像数据和所述相机预设的第 一内参 标定数据确定所述标识特 征在相机坐标系下的第一 位置信息； 根据所述第一 位置信息确定所述标识特 征在目标坐标系下的第二 位置信息； 根据所述第一 位置信息和所述第二 位置信息确定第二外参标定数据； 根据所述相机预设的第 一内参标定数据、 所述相机预设的第 一外参标定数据以及所述 第二外参标定数据确定第二内参标定数据， 基于所述第二外参标定数据和所述第二内参标 定数据确定所述相机的标定结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述控制相机获取标识特征的图像数据， 并根据 所述图像数据和所述相机预设的第 一 内参标定数据确定所述标识特 征在相机坐标系下的第一 位置信息， 包括： 控制相机获取 标识特征的图像数据； 根据所述图像数据确认所述标识特 征对应的像素坐标信息； 根据所述相机预设的第一内参标定数据、 所述像素坐标信息， 确定所述标识特征在所 述相机中的标准 化坐标； 获取所述标识特 征与所述相机的距离信息； 根据所述标准化坐标和所述距离信息确定所述标识特征在相机坐标系下的第一位置 信息。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述控制 相机获取 标识特征的图像数据， 包括： 控制激光测距仪发出激光 落在目标平面形成激光 点； 获取激光测距仪的测距信 息以及控制相机获取所述激光点的图像数据， 所述激光点为 所述标识特 征； 所述获取 所述标识特 征与所述相机的距离信息， 包括： 根据所述测距信 息以及所述所述激光测距仪与 所述相机之间的位置关系， 确定所述标 识特征与所述相机的距离信息 。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述确定所述标识特 征在所述相机中的标准 化坐标后， 还 包括： 对所述标准 化坐标进行畸变校正， 获取 校正后的标准 化坐标。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述第一位置信息确定所述标识特征在目标坐标系下的第二位置信息， 包 括： 根据所述第一 位置信息确定所述标识特 征之间的欧氏距离； 根据所述欧式距离确定所述标识特征在目标坐标系下的第二位置信息； 其中， 所述目 标坐标系基于标识特 征建立的； 所述根据所述第一 位置信息和所述第二 位置信息确定第二外参标定数据， 包括： 获取相机坐标系和目标坐标系的转换关系， 根据所述第一位置信息、 所述第二位置信 息以及所述 转换关系， 确定第二外参标定数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115239816 A 2所述根据 所述相机预设的第 一内参标定数据、 所述相机预设的第 一外参标定数据以及 所述第二外参标定数据确定第二内参标定数据， 包括： 根据所述相机预设的第一外参标定数据获取第一物距信息do1， do1＝T31， T31为第一外参 标定数据中的T3； 以及根据 所述相机预设的第一内参标定数据获取第一像距信 息di1， di1＝ α1·dx＝β1·dy； 基于所述第一物 距信息和所述第一像距信息确定焦距信息： 其中， dx、 dy分别为单位像素在水平方向和竖直方向上的像元尺寸， fx、 fy分别为水平方 向和竖直方向上的焦距信息； 根据所述第二外参标定数据获取第二物 距信息do*， do*＝T3*； 基于所述相机预设 的第一内参标定数据 所述焦距信息以及所述第二物 距信息确定第二内参标定数据： 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述基于所述第 二外参标定数据和所述第 二内参标定数据确定所述相机的标定结果， 包括： 以所述第二外参标定数据和所述第二内参标定数据分别作为新的第一外参标定数据 和新的第一内参标定数据， 更新数据后计算得到新的第二外参标定数据和新的第二内参标 定数据； 重复上述步骤进行迭代优化， 直至满足迭代终止条件， 确定最终的第二外参标定数据 和最终的第二内参标定数据作为所述相机的标定结果。 8.一种相机标定系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 第一获取模块， 用于控制相机获取标识特征的图像数据， 并根据所述图像数据和所述 相机预设的第一内参标定数据确定所述标识特 征在相机坐标系下的第一 位置信息； 第二获取模块， 用于根据所述第 一位置信 息确定所述标识特征在目标坐标系下的第 二 位置信息； 外参确定模块， 用于根据所述第 一位置信 息和所述第 二位置信 息确定第 二外参标定数 据； 标定模块， 用于根据所述相机预设的第一内参标定数据、 所述相机预设的第一外参标 定数据以及所述第二外参标定数据确定第二内参标定数据， 基于所述第二外参标定数据和 所述第二内参标定数据确定所述相机的标定结果。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 存储器以及与所述存储器连接的处理器； 其中， 所述存储器中存储有程序 数据， 所述处权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115239816 A 3