(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221075725 6.1 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 南京慧尔视智能科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区苏源大 道19号九龙湖国际企业总部园B1座7 楼(江宁开发区) (72)发明人 张军　陶征　王原正　程伟　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王娇娇 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) G01S 13/931(2020.01) (54)发明名称 一种目标检测方法、 系统及相关 设备 (57)摘要 本发明提供了一种目标检测方法、 系统及相 关设备， 该方法为： 调用设置在车辆特定位置的 图像采集设备， 采集得到待处理图像； 将待处理 图像输入预设的目标检测网络进行目标检测， 以 检测得到目标对象对应的处于第一坐标系下的 第一坐标； 对第一坐标进行坐标系变换， 得到目 标对象对应的处于第二坐标系下的第二坐标； 将 第二坐标传输给车辆搭载的毫米波雷达阵列， 使 毫米波雷达阵列根据第二坐标检测目标对象的 详情信息。 本方案通过图像采集 设备和目标检测 网络确定目标对象的坐标， 使毫米波雷达阵列基 于该坐标来检测目标对象 的详情信息， 结合图像 采集设备和毫米波雷达进行目标检测， 提高目标 检测的准确性。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115019276 A 2022.09.06 CN 115019276 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 调用设置在车辆特定位置的图像采集设备， 采集得到待处 理图像； 将所述待处理图像输入预设的目标检测网络进行目标检测， 以检测得到目标对象对应 的处于第一坐标系下的第一坐标， 其中， 所述目标检测网络由基于样本数据训练YOLO网络 得到； 对所述第一坐标进行坐标系变换， 得到所述目标对象对应的处于第 二坐标系下的第 二 坐标； 将所述第二坐标传输给所述车辆搭载的毫米波雷达阵列， 使所述毫米波雷达阵列根据 所述第二 坐标检测所述目标对象的详情信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述第一坐标进行坐标系变换， 得到所 述目标对象对应的处于第二 坐标系下的第二 坐标， 包括： 根据预设的旋转矩阵和平移向量， 对所述第一坐标进行坐标系变换， 得到所述目标对 象对应的处于所述车辆的车坐标系下的第二 坐标。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于样本数据训练YOLO网络得到目标检测 网络的过程， 包括： 对样本图片进行 标注以得到训练数据集； 基于所述训练数据集将YOLOV5网络训练至收敛， 得到目标检测网络 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 调用设置在车辆特定位置的图像采集设 备， 采集得到待处 理图像， 包括： 调用设置在车辆顶部的图像采集设备， 采集得到所述车辆前 方区域的待处 理图像。 5.一种目标检测系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 采集单元， 用于调用设置在车辆特定位置的图像采集设备， 采集得到待处 理图像； 检测单元， 用于将所述待处理图像输入预设的目标检测网络进行目标检测， 以检测得 到目标对 象对应的处于第一坐标系 下的第一坐标， 其中， 所述 目标检测网络由基于样本数 据训练YOLO网络得到； 变换单元， 用于对所述第一坐标进行坐标系变换， 得到所述目标对象对应的处于第二 坐标系下的第二 坐标； 传输单元， 用于将所述第二坐标传输给所述车辆搭载的毫米波雷达 阵列， 使所述毫米 波雷达阵列根据所述第二 坐标检测所述目标对象的详情信息 。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述变换单元具体用于： 根据预设的旋转 矩阵和平移向量， 对所述第一坐标进行坐标系变换， 得到所述 目标对象对应的处于所述车 辆的车坐标系下的第二 坐标。 7.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述检测单 元包括： 标注模块， 用于对样本图片进行 标注以得到训练数据集； 训练模块， 用于基于所述训练数据集将YOLOV5网络训练至收敛， 得到目标检测网络 。 8.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 所述采集单元具体用于： 调用设置在车辆 顶部的图像采集设备， 采集得到所述车辆前 方区域的待处 理图像。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器以及存储器， 所述处理器以及存储器通过 通信总线相连； 其中， 所述处理器， 用于调用并执行所述存储器中存储的程序； 所述存储器，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115019276 A 2用于存储程序， 所述 程序用于实现如权利要求1 ‑4中任一所述的目标检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 可执行指令， 所述计算机可 执行指令用于执 行权利要求1 ‑4中任一所述的目标检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115019276 A 3