(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210472449.2 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 江苏科瑞恩自动化科技有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山市玉山 镇 恒盛路12 99号2号房 (72)发明人 段徽庆　韩鹏　邢馨月　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 孔凡红 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种电路板的贴合方法、 装置、 计算机设备 以及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种电路板的贴合方法、 装 置、 计算机设备以及存储介质。 该方法包括： 根据 电路板正面图片和电路板背面图片， 确定电路板 与电路板背面图片匹配的第一标记点坐标和第 一标记边角度； 通过驱动装置将电路板移动至底 板上方， 根据底板正面图片， 确定电路板与底板 正面图片匹配的第二标记点坐标和第二标记边 角度； 根据第一标记点坐标和第一标记边角度、 第二标记 点坐标和第二标记边角度， 以及预设的 标准电路板背面图片和标准底板正面图片， 确定 电路板的位置补偿； 通过驱动装置， 将电路板根 据位置补偿与底板进行贴合。 使用本发明的技术 方案， 可以实现有效修正电路板贴合过程的误 差， 提高电路板贴合精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114782386 A 2022.07.22 CN 114782386 A 1.一种电路板的贴合方法， 其特 征在于， 包括： 根据电路板正面图片和电路板背面图片， 确定电路板与电路板背面图片匹配的第 一标 记点坐标和第一标记边角度； 通过驱动装置将电路板移动至底板上方， 根据底板正面图片， 确定电路板与底板正面 图片匹配的第二标记点 坐标和第二标记边角度； 根据第一标记点坐标和第一标记边角度、 第二标记点坐标和第二标记边角度， 以及预 设的标准电路板背面图片和标准底板正 面图片， 确定电路板的位置补偿； 通过驱动装置， 将电路板根据位置补偿与底板进行贴合。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据电路板正面图片和电路板背面图片， 确定电路板与电路板背面图片匹配的第一标记点 坐标和第一标记边角度， 包括： 通过上视觉引导装置， 对电路板正 面进行拍摄， 得到电路板正 面图片； 确定电路板正 面图片中第三标记点 坐标和第三标记边之间的位置关系； 通过驱动装置将电路板移动至电路板背面图片的拍摄位， 通过下视觉引导装置对电路 板背面进行拍摄， 得到电路板背面图片； 确定电路板背面图片中的第 一标记边， 并根据第 一标记边以及第 三标记点坐标和第 三 标记边之间的位置关系， 确定第一标记点 坐标。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过驱动装置将电路板移动至底板上方， 根据底板正面图片， 确定电路板与底板正面图片匹配的第二标记点坐标和第二标记边角 度， 包括： 通过驱动装置将电路板移动至底板上方， 通过上视觉引导装置对电路板和底板进行拍 摄， 得到底板正 面图片； 确定电路板与底板正 面图片匹配的第二标记点 坐标和第二标记边角度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据电路板正面图片和电路板背面图 片， 确定电路板与电路板背面图片匹配的第一标记点 坐标和第一标记边角度之前， 还 包括： 确定驱动装置的旋转中心坐标； 通过驱动装置将标定电路板移动至电路板背面图片的拍摄位， 通过下视觉引导装置对 标定电路板背面进行拍摄， 得到标准电路板背面图片； 确定标定电路板与标准电路板背面图片匹配的第一标准标记点坐标和第一标准标记 边角度； 通过驱动装置将标定电路板移动至预设底板贴合位， 通过上视觉引导装置对标定电路 板和底板进行拍摄， 得到标准底板正 面图片； 确定标定电路板与标准底板正面图片匹配的第二标准标记点坐标和第二标准标记边 角度。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据第一标记点坐标和第一标记边角度、 第二标记点坐标和第二标记边角度， 以及预设的标准电路板背面图片和标准底板正面图 片， 确定电路板的位置补偿， 包括： 根据第一标记点坐标和第 一标记边角度， 以及第 一标准标记点坐标和第 一标准标记边 角度， 计算电路板背面的标记点的位置补偿； 根据第二标记点坐标和第 二标记边角度， 以及第 二标准标记点坐标和第 二标准标记边权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782386 A 2角度， 计算底板的位置补偿； 将电路板背面的标记点的位置补偿与底板的位置补偿之和， 作为电路板的位置补偿。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据第一标记点坐标和第一标记边角度， 以及第一标准标记点坐标和第一标准标记边角度， 计算电路板背面的标记点的位置补偿， 包括： 通过以下公式， 计算电路板背面的标记点的位置补偿： ΔAJ＝AJ‑AJt； ΔXJ＝XJ‑cosΔAJ×(XJt‑XJ0)+sinΔAJ×(YJt‑YJ0)‑XJ0； ΔYJ＝YJ‑cosΔAJ×(YJt‑YJ0)+sinΔAJ×(XJt‑XJ0)‑YJ0； 其中， ΔAJ为电路板背面的标记点的角度补偿， AJ为第一标准标记边角度， AJt为第一标 记边角度， ΔXJ为电路板背面的标记点的横坐标补 偿， ΔYJ为电路板背面的标记点的纵坐标 补偿， (XJ， YJ)为第一标准标记点坐标， (XJt， YJt)为第一标记点坐标， (XJ0， YJ0)为驱动装置的 旋转中心坐标。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据第二标记点坐标和第二标记边角度， 以及第二标准标记点 坐标和第二标准标记边角度， 计算底板的位置补偿， 包括： 通过以下公式， 计算底板的位置补偿： ΔAF＝AFt‑AF； ΔXF＝XFt‑XF； ΔYF＝YFt‑YF； 其中， ΔAF为底板的标准点的角度补偿， AFt为第二标记边角度， AF为第二标准标记边角 度， ΔXF为底板的标准点的横坐标补偿， ΔYF为底板的标准点的纵坐标补偿， (XFt， YFt)是第 二标记点 坐标， (XF， YF)是第二标准标记点 坐标。 8.一种电路板的贴合装置， 其特 征在于， 包括： 第一标记点坐标确定模块， 用于根据电路板正面图片和电路板背面图片， 确定电路板 与电路板背面图片匹配的第一标记点 坐标和第一标记边角度； 第二标记点坐标确定模块， 用于通过驱动装置将电路板移动至底板上方， 根据底板正 面图片， 确定电路板与底板正 面图片匹配的第二标记点 坐标和第二标记边角度； 位置补偿确定模块， 用于根据第一标记点坐标和第一标记边角度、 第二标记点坐标和 第二标记边角度， 以及预设的标准电路板背面图片和标准底板正面图片， 确定电路板的位 置补偿； 电路板贴合模块， 用于通过驱动装置， 将电路板根据位置补偿与底板进行贴合。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑7中任一所述的电路 板的贴合方法。 10.一种存储计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7中任一所述的电路板的贴合方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782386 A 3