(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210732127.7 (22)申请日 2022.06.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114820820 A (43)申请公布日 2022.07.29 (73)专利权人 苏州鼎纳自动化 技术有限公司 地址 215024 江苏省苏州市工业园区葑亭 大道598号1号楼东侧 (72)发明人 韩冲冲　徐飞　郑林　秦应化　 (74)专利代理 机构 苏州翔远专利代理事务所 (普通合伙) 32251 专利代理师 陆金星 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01)审查员 徐菲 (54)发明名称 一种电脑后壳的3D检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种电脑后壳的3D检测方法， 包括机械手和若干组检测相机， 每组检测相机均 包括2D相机和3D激光相机； 对2D相机、 3D激光相 机、 机械手进行标定， 建立标定的坐标系变换矩 阵； 2D相机获取精确坐标信息， 3D激光相机根据 精确坐标信息建立ROI， 获取每个ROI的3D信息； 根据3D信息计算每个ROI的高度信息和尺寸信 息， 并计算平面度。 本发明通过2D相机进行定位 并对2D相机、 机械手、 3D激光相机进行三方面标 定， 定位精度更高； 通过对ROI区域进行检测并与 拟合成的标准平面比对， 缩减了数据量， 提高检 测速度， 提高了 检测精度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114820820 B 2022.09.02 CN 114820820 B 1.一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 包括机械手和若干组检测相机， 每组检测 相机均包括2D相机和3D 激光相机； 其中， 两组检测相机中的2D相机 设为定位相机， 其他检测 相机中的2D相机设为引导相机； 具体包括以下步骤： S1、 建立产品坐标系、 基坐标系、 末端坐标系和相机坐标系， 并对2个定位相机的位置进 行标定； S2、 对其中1个引导相机与产品坐标系进行 标定； S3、 对定位相机和引导相机的位置进行 标定； S4、 对引导相机和3D激光相机的位置进行 标定； S5、 经过步骤S1 ‑S4标定后， 获取每个检测相机与产品坐标系之间的变换关系， 建立标 定的坐标系变换矩阵， 获取产品目前的精确位姿， 并传输 至引导相机中； S6、 引导相机根据步骤S5中产品目前的精确位姿， 计算测量过程中所述检测相机在所 需要测量的位置处的走位信息； S7、 检测相机 中的引导相机在每个 需要测量的位置处根据 走位信息依次进行走位并拍 照， 获取精确坐标信息并传输 至3D激光相机中； S8、 3D激光相机根据精确坐标信息获取所需要 的位置的信息， 并对该位置进行扩大区 域建立ROI， 获取每 个ROI的3D信息； S9、 根据3D信息计算每个ROI的高度信息和尺寸信息， 并计算出每个ROI的平均 高度与 标准平面之间的距离， 计算平面度。 2.根据权利要求1所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S2中的标定方 法为： Tobject−in−base=Thand−in−baase·Tcamera−in−hand·Tobject−in−camera； 其中， Tobject−in−base为产品在基坐标系下的位姿； Thand−in−baase为机械手的运动控制轴在基坐标系下的位姿； Tcamera−in−hand为检测相机在末端坐标系下的位姿； Tobject−in−camera为产品在相机坐标系中的位姿。 3.根据权利要求1所述的一种电脑后 壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S4中， 引导相 机与3D激光相机仅在二维上进行位置标定， 标定方法为： Tobject−in−base=Thand−in−base·Tcamera−in−hand·Tobject−in−camera； 其中， Tobject−in−base为产品在基坐标系下的位姿； Thand−in−base为机械手的运动控制轴在基坐标系下的位姿； Tcamera−in−hand为检测相机在末端坐标系下的位姿； Tobject−in−camera为产品在相机坐标系中的位姿。 4.根据权利要求1所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 2个所述定位相机 分别位于产品的2个对角上； 所述引导相机分布于所述产品的边线及产品的中部 。 5.根据权利要求4所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 所述3D激光相机与 所述2D相机处于同一平面上， 每组所述检测相机中的3D激光相机与所述2D相机的距离相 同。 6.根据权利要求4所述的一种电脑后 壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S5中， 产品目 前的精确位姿的获取方法为： 利用2个位于产品对角上的定位相机对产品进行拍照， 获取产 品边缘角图像， 通过图像处 理算法计算出产品中心的位置信息和产品的角度偏移信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820820 B 27.根据权利要求1所述的一种电脑后 壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S7中， 所述精 确坐标信息的获取方法为： 引导相 机对所需要测量的位置依 次进行走位拍照， 获取拍照结 果， 根据拍照结果对测量的位置进行2次定位补偿。 8.根据权利要求1所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S8中所述对该 位置进行扩大区域建立ROI中， 所述扩大区域的方法为： 以该位置为中心向四周扩散， 获取 一个指定大小和形状的区域。 9.根据权利要求1所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 步骤S9中的标准平 面的获取 方法为： 根据每 个ROI的高度信息对整个产品进行平面拟合。 10.根据权利要求9所述的一种电脑后壳的3D检测方法， 其特征在于， 所述平面拟合的 计算公式包括： 其中；xi、yi、zi为需要拟合的点在X轴 、 Y轴和Z轴上的坐标； n为需要拟合的点的数量， n≥3； i指的是第几个需要拟合的点， i=1,2，…，n； a0、a1、a2分别为平面方程的参数。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820820 B 3