(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210783501.6 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 北京银河方圆科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区生命科 学园医 科路9号院2号楼5层5 04室 申请人 北京优脑银河科技有限公司 (72)发明人 张延慧　陈林俐　杨镇郡　 (74)专利代理 机构 北京晟睿智杰知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11603 专利代理师 于淼 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G01S 7/497(2006.01) (54)发明名称 一种用于多相机系统的标定方法、 装置及可 读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种用于多相机系统的标定 方法、 装置及可读存储介质， 涉及相机标定技术 领域， 包括： 选取几何刚体作为第一标定物； 利用 深度相机获取第一标定物的特征点， 得到特征点 在深度相机坐标系下的坐标； 利用光学导航仪获 取特征点在光学导航仪坐标系下的坐标； 根据特 征点在深度相机坐标系下的坐标和特征点在光 学导航仪坐标系下的坐标， 获取深度相机坐标系 和光学导航仪坐标系的转换矩阵。 本申请通过引 入第一标定物， 实现深度相机和光学导航仪的标 定， 无需采用棋盘格的标定板， 避免了棋盘格角 点在深度相机和光学导航仪中难以辨别造成无 法标定的问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115170672 A 2022.10.11 CN 115170672 A 1.一种用于多相机系统的标定方法， 其特 征在于， 包括： 选取几何刚体作为第一标定物； 利用深度相机获取所述第 一标定物的特征点， 得到所述特征点在深度相机坐标系下的 坐标； 利用光学导 航仪获取 所述特征点在光学导 航仪坐标系下的坐标； 根据所述特征点在所述深度相机坐标系下的坐标和所述特征点在所述光学导航仪坐 标系下的坐标， 获取 所述深度相机坐标系和所述 光学导航仪坐标系的转换矩阵。 2.根据权利要求1所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 所述利用深度 相机获取 所述第一标定物的特 征点， 具体为： 利用深度相机获取 所述第一标定物的点云数据， 在所述 点云数据中选取 所述特征点。 3.根据权利要求2所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 在所述利用光 学导航仪获取 所述特征点在光学导 航仪坐标系下的坐标之前， 还 包括： 验证在所述点云数据中选取的所述特征点是否满足要求， 若满足， 则将在所述点云数 据中选取的所述特 征点作为所述第一标定物的特 征点； 若不满足， 则重新取 特征点。 4.根据权利要求3所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 验证在所述点 云数据中选取的所述特 征点是否满足要求， 具体为： 设定误差阈值； 计算所述第一标定物不同所述特 征点之间的标准距离； 根据所述特 征点在深度相机坐标系下的坐标计算 不同所述特 征点之间的点云距离； 计算所述标准距离和所述点云距离之间的误差， 若所述标准距离和所述点云距离之间 的误差小于所述误差阈值， 表示所述特征点满足要求； 若所述标准距离和所述点云距离之 间的误差大于等于所述 误差阈值， 表示所述特 征点不满足要求。 5.根据权利要求4所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 所述计算所述 标准距离和所述 点云距离之间的误差， 具体为： 采用均方误差 MSE计算所述标准距离和所述 点云距离之间的误差 。 6.根据权利要求1所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 所述获取所述 深度相机坐标系和所述 光学导航仪坐标系的转换矩阵， 具体为： 对所述特征点在所述深度相机坐标系下的坐标和所述特征点在所述光学导航仪坐标 系下的坐标， 采用奇异 值分解方法SVD， 得到所述深度相机坐标系和所述光学导航仪坐标系 的转换矩阵。 7.根据权利要求1所述的一种用于多相机系统 的标定方法， 其特征在于， 在获取所述深 度相机坐标系和所述 光学导航仪坐标系的转换矩阵之后， 还 包括： 在所述深度相机上设置标记物， 利用所述光学导航仪获取标记物坐标系和所述光学导 航仪坐标系的转换矩阵； 根据所述特征点在所述光学导航仪坐标系下的坐标、 所述标记物坐标系和所述光学导 航仪坐标系的转换矩阵， 得到深度相机坐标系和标记 物坐标系的转换矩阵。 8.一种标定装置， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机程序 代码， 计算机程序 代码包括计算机指 令， 当处理器执行计算机指令时， 标定装置执行如权利 要求1‑7中任一项所述的用于多相机系统的标定方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170672 A 29.一种可读存储介质， 其特征在于， 包括计算机指令， 当所述计算机指令在标定装置上 运行时， 使得所述标定装置执行如权利要求1 ‑7中任意一项所述的用于多相机系统的标定 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170672 A 3