(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210660143.X (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 上海麦牙科技有限公司 地址 200000 上海市闵行区银都路427 7号3 幢1层， 2层， 3层 (72)发明人 刘大鹏　 (74)专利代理 机构 北京和联顺知识产权代理有 限公司 1 1621 专利代理师 卢太龙 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 一种牙模位置信息识别方法、 装置、 存储介 质及电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种牙模位置信息识别方法、 装置、 存储介质和电子设备， 属于牙科制造技术 领域。 该方法包括获取空料盘的基准图像并提取 料盘基准特征信息； 根据用户的牙模基准特征信 息， 对料盘上的所有牙模进行匹配， 对料盘中所 有牙模按照用户进行分类标注； 获取料盘载料图 像， 并根据所述料盘基准特征信息对 载料图像进 行校准， 获得校准载料图像； 在校准载料图像中 识别每件牙模的牙模特征信息， 根据每个用户的 牙模基准特征信息， 进行遍历匹配； 对所述每件 匹配成功牙模在校准载料图像中的位置信息进 行还原， 获取每件牙模在载料图像中的位置信 息。 所述装置、 存储介质和电子设备均基于上述 方法。 本发明能够对料盘中结构复杂、 相似的牙 模进行精确位置识别， 便 于后续抓取。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114998434 A 2022.09.02 CN 114998434 A 1.一种牙模位置信息识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取空料盘的基准图像并提取 料盘的基准特 征信息； 根据用户的牙模基准特征信息， 对料盘上的所有牙模进行匹配， 对料盘中所有牙模按 照用户进 行分类标注； 所述用户的牙模基准特征信息包括用户初始口扫数据或最优牙形设 计数据； 获取料盘载料图像， 并根据所述料盘基准特征信息对载料图像进行校准， 获得校准载 料图像； 在校准载料图像中识别每件牙模的牙模特征信息， 根据每个用户的牙模基准特征信 息， 进行遍历匹配， 所述牙模特 征信息包括牙模轮廓信息、 牙模基准 面积和牙弓信息； 如果匹配成功， 则获取每件牙模在校准载 料图像中的位置信息； 如果匹配失败， 则记录匹配失败牙模的基准特征信息， 待遍历匹配完成后， 针对 匹配失 败牙模发出报错信息； 对所述每件匹配成功牙模在校准载料图像中的位置信 息进行还原， 获取每件牙模在载 料图像中的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的牙模位置信 息识别方法， 其特征在于， 所述料盘的基准特征信 息包括： 位于料盘上至少 3个特征点处的面积相等的矩形区域的基准图样和所述基准图样 的中心点 坐标信息， 3个所述特 征点不共线。 3.根据权利要求2所述的牙模位置信 息识别方法， 其特征在于， 所述料盘的基准特征信 息包括： 位于料盘上4个特征点处的面积相等的正方形区域的基准图样和所述基准图样的 中心点坐标信息； 所述特 征点相互间的距离大于料盘最小宽度的5 0％。 4.根据权利要求1所述的牙模位置信 息识别方法， 其特征在于， 所述根据 所述料盘的基 准特征信息对载 料图像进行 校准包括： 根据所述料盘的基准图样信 息在载料图像中进行图像匹配， 确定载料图像上与料盘的 基准图样对应的图像区域的中心点 坐标信息； 根据料盘的基准图样的中心点坐标信息及载料图像上与料盘的基准图样对应的图像 区域的中心点 坐标信息， 计算齐次矩阵； 将所述齐次矩阵与载 料图像相乘， 获得 校准载料图像。 5.根据权利要求4所述的牙模位置信息识别方法， 其特征在于， 在获得校准载料图像 后， 根据基准图像对校准载 料图像做差分， 并对差分后的校准载 料图像二 值化。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的牙模位置信 息识别方法， 其特征在于， 根据每个用户 的牙模基准特 征信息， 进行遍历匹配包括： 分别计算牙模 的基准轮廓距S(a)和牙模轮廓距S(b)， 其中， 基准轮廓矩指根据牙模基 准轮廓信息计算得来的轮廓矩， 牙模轮廓矩指根据牙模校准载料图像轮廓信息计算得来的 轮廓矩； 判断基准轮廓矩和牙模轮廓矩相等时的最大阶数： 若基准轮廓矩和牙模轮廓矩满足下式， 则停止计算， 记录式中k值， 否则计算j+2阶轮廓 矩； Sj(a)＝Sj(b)， j＝4,6,8，……， k Sj(a)≠Sj(b)， j＝k+2,k+4， k+6, ……权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998434 A 2其中， j为本轮 计算中的轮廓矩阶数， a为基准轮廓数组， b为牙模轮廓数组； 定义D(a， b)＝1/k， 若D(a， b)小于设定的阈值， 则判定匹配成功， 否则匹配失败， 并继续 下一个轮廓的匹配。 7.根据权利要求6所述的牙模位置信息识别方法， 其特征在于， 在进行遍历匹配前， 先 根据牙模的基准特征信息对牙模特征信息进 行匹配筛选， 再将筛选后的牙模特征信息进 行 所述遍历匹配运 算。 8.一种牙模位置信息识别方法， 采用权利要求1 ‑7任一项所述的牙模位置信息识别方 法对料盘上牙模的位置进行识别， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 其被 配置为获取空料盘的基准图像并提取 料盘基准特征信息； 标注模块， 其被配置为根据用户的牙模基准特征信息， 对料盘上的所有牙模进行匹配， 对料盘中所有牙模按照用户进 行分类标注； 所述用户的牙模基准特征信息包括用户初始口 扫数据或最优牙形设计数据； 第二获取模块， 其被配置为获取料盘载料图像， 并根据所述料盘基准特征信息对载料 图像进行 校准， 获得 校准载料图像； 识别匹配模块， 其被配置为在校准载料图像中识别每件牙模的牙模特征信息， 根据每 个用户的牙模基准特 征信息， 进行遍历匹配， 所述牙模特 征信息包括牙模轮廓信息： 如果匹配成功， 则获取每件牙模在校准载 料图像中的位置信息； 如果匹配失败， 则记录匹配失败牙模的基准特征信息， 待遍历匹配完成后， 针对 匹配失 败牙模发出报错信息； 还原模块， 其被配置为对所述每件匹配成功牙模在校准载料图像中的位置信 息进行还 原， 获取每件牙模在载 料图像中的位置信息 。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序指令， 当所述计算机程序指 令被处理器执行时， 能够实现权利要求 1‑7任一项所述的牙 模位置信息识别方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 权利要求9所述的计算机可读存储介质以及处理器， 所述处理器能够执行存储于所述 计算机可读存 储介质中的计算机程序指令 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998434 A 3