(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210736417.9 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 潘奇　宋文辉　张灿　李宇帅　 (74)专利代理 机构 北京鼎佳达知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11348 专利代理师 刘铁鸣　刘铁生 (51)Int.Cl. G06V 20/70(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 3/00(2006.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种点云语义分割方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种点云语义分割方法及装 置， 涉及数据处理技术领域， 主要目的在于提高 环境点云数据语义分割的准确度； 主要技术方案 包括： 将环 境点云数据中位于目标空间内的点提 取为目标点， 其中， 所述环境点云数据为车辆的 点云采集设备采集的点云数据； 基于所述点云采 集设备的安装高度以及俯仰角转换所述环境点 云数据的第一坐标系， 形成第二坐标系； 将所述 第一坐标系下的目标点转换到所述第二坐标系， 形成目标点 云数据； 对所述目标点云数据进行球 面投影处理， 得到投影图像； 对所述投影图像进 行语义分割。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115376128 A 2022.11.22 CN 115376128 A 1.一种点云语义分割方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将环境点云数据中位于目标空间内的点提取为目标点， 其中， 所述环境点云数据为车 辆的点云采集设备采集的点云数据； 基于所述点云采集设备的安装高度以及俯仰角转换所述环境点云数据的第 一坐标系， 形成第二 坐标系； 将所述第一 坐标系下的目标点 转换到所述第二 坐标系， 形成目标点云数据； 对所述目标点云数据进行球面投影处 理， 得到投影图像； 对所述投影图像进行语义分割。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述点云采集设备的安装高度以及俯 仰角转换 所述环境 点云数据的第一 坐标系， 形成第二 坐标系， 包括： 将所述第 一坐标系的原点沿竖轴的正向移动目标距离， 形成目标坐标系， 其中， 所述目 标距离基于所述 安装高度而定； 选取对应于所述 安装高度和所述俯仰角的目标角度； 基于所述目标角度旋转所述目标坐标系， 形成所述第二 坐标系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在将所述第 一坐标系的原点沿竖轴的正向 移动目标距离之前， 所述方法还 包括： 判断所述 安装高度是否小于目标高度； 若小于， 则将所述第一 坐标系的原点沿竖轴的正向移动目标距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述目标点云数据进行球面投影处理， 得到投影图像， 包括： 确定所述目标点云数据对应的水平视角、 垂直视角、 第一视角和第二视角， 其中， 所述 第一视角为所述垂 直视角对应的角度范围中的下限角度， 所述第二视角为所述水平视角对 应的角度范围中的下限角度； 对于所述目标点云数据的每一个点均执行： 确定所述点与所述第 二坐标系的原点之间 的距离； 基于所述水平视角、 所述垂 直视角、 所述第一视角、 所述第二视角、 所述距离以及目 标图像的尺寸， 确定所述点在所述目标图像中对应的像素坐标； 基于所述像素坐标， 将所述 点对应的数据添加至所述目标图像； 将所述目标图像确定为所述投影图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 基于所述水平视角、 所述垂直视角、 所述第 一视角、 所述第二视角、 所述距离以及目标图像的尺寸， 确定所述点在所述目标图像中对应 的像素坐标， 包括： 通过如下公式， 确定所述 点在所述目标图像中对应的像素坐标； 其中， 表示所述点在所述目标图像中对 应的像素坐 标； x表示所述点的纵轴坐 标； y表 示所述点的横轴坐标； z表示所述点的竖轴坐标； r表示所述点与所述第二坐标系的原点之 间的距离， fh表示所述水平视角； fv表示垂直视角； fv_down表示所述第一视角； fh_left表示所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376128 A 2第二视角； w表示所述目标图像的宽度； h表示所述目标图像的高度。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 对所述投影图像进行语义分 割， 包括： 将所述投影图像输入至由多个编码器模块组成的编码网络， 得到全局多层次特 征； 将所述全局多层次特 征输入至由多个解码器模块组成的解码网络， 得到多通道特 征； 将所述多通道特 征输入至卷积层， 得到图像特 征； 利用归一 化指数函数处 理所述图像特 征， 得到语义分割图。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 在将环境点云数据中位于目标 空间内的点 提取为目标点之前， 所述方法还 包括： 基于所述环境点云数据中的点涉及的最大竖轴坐标、 最小竖轴坐标、 最大横轴坐标、 最 小横轴坐标、 最大纵轴坐标、 最小纵轴坐标， 构建所述目标空间。 8.一种点云语义分割装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 提取单元， 用于将环境点云数据中位于目标空间内的点提取为目标点， 其中， 所述环境 点云数据为车辆的点云采集设备采集的点云数据； 第一转换单元， 用于基于所述点云采集设备的安装高度以及俯仰角转换所述环境点云 数据的第一 坐标系， 形成第二 坐标系； 第二转换单元， 用于将所述第一坐标系下的目标点转换到所述第二坐标系， 形成目标 点云数据； 处理单元， 用于对所述目标点云数据进行球面投影处 理， 得到投影图像； 语义分割单 元， 用于对所述投影图像进行语义分割。 9.一种控制器， 其特征在于， 包括处理器和机器可读存储介质， 所述机器可读存储介质 存储有能够被所述处理器执行 的机器可执行 的指令， 所述指令由所述处理器加载并执行： 以实现权利要求1 ‑7中任一项所述的点云语义分割方法。 10.一种车辆， 其特 征在于， 所述车辆包括： 权利要求9所述的控制器。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376128 A 3