(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210660418.X (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 李创辉　王宇　林崇浩　钱承军　 庞伟凇　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 鲁艳萍 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G01S 17/931(2020.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 一种激光雷达的标定方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种激光雷达的标定方法、 装 置、 电子设备及存储介质。 该方法包括： 通过激光 雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据； 其中标 靶阵列位于 车辆的前方， 标靶阵列包括N个标靶， N为大于1的整数； 将各标靶的位置数据由三维空 间转换至二维空间， 根据二维空间中各标靶的位 置数据确定各标靶在二维空间中的中心点； 将各 标靶的中心点由二维空间转换回三维空间， 根据 三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标 靶的参考中心点对激光雷达进行标定。 本发明的 技术方案， 通过将各标靶的位置数据由三维空间 转换至二维空间进行处理， 缩短了数据处理的时 间， 提高了数据处理效率， 使用多个标靶的位置 数据对激光雷达进行标定， 提升了激光雷达标定 的准确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 114910892 A 2022.08.16 CN 114910892 A 1.一种激光雷达的标定方法， 其特 征在于， 包括： 通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据； 其中， 所述标靶阵列位于所述车辆 的前方； 所述标靶阵列包括 N个标靶， N 为大于1的整数； 将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间， 并根据二维空间中各标靶的位置数 据确定各 标靶在二维空间中的中心点； 将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间， 并根据三维空间中各标靶的中心点和 预先确定的各 标靶的参 考中心点对所述激光雷达进行 标定。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶 的位置数据， 包括： 通过所述激光雷达获取 所述标靶阵列的位置数据； 对所述标靶阵列的位置数据进行分割， 得到所述标靶阵列中各 标靶的位置数据。 3.根据权利要求2所述的方案， 其特征在于， 所述对所述标靶阵列的位置数据进行分 割， 得到所述标靶阵列中各 标靶的位置数据， 包括： 将所述标靶阵列的位置数据进行聚类处理， 得到所述标靶阵列中各标靶对应的目标区 域； 基于所述标靶阵列的位置数据和所述标靶阵列中各标靶对应的目标区域， 得到所述标 靶阵列中各 标靶的位置数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将各标靶的位置数据由三维空间转换 至二维空间， 包括： 根据各标靶的标靶平面法 向量和待转换的二维空间的平面法 向量， 确定各标靶的空间 转换矩阵； 根据各标靶的位置数据和各标靶的空间转换矩阵， 将各标靶的位置数据由三维空间转 换至二维空间。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据二维空间中各标靶的位置数据确 定各标靶在二维空间中的中心点， 包括： 获取各标靶的位置数据在二维空间上的点集， 并从各标靶的点集中确定各标靶的边缘 点； 根据各标靶的边缘点和预先确定的各标靶的边长， 确定各标靶在二维空间中的中心 点。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述将各标靶的中心点由二维空间转换回 三维空间， 包括： 根据各标靶的空间转换矩阵， 确定各 标靶的空间转换矩阵的逆矩阵； 根据各标靶在二维空间中的中心点和各标靶的空间转换矩阵的逆矩阵， 将各标靶的中 心点由二维空间转换回三维空间。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据三维空间中各标靶的中心点和预 先确定的各 标靶的参 考中心点对所述激光雷达进行 标定， 包括： 根据各标靶的中心点和各标靶的参考中心点， 确定所述激光雷达在参考坐标系下的位 置； 根据所述激光雷达在参考坐标系下的位置， 确定所述激光雷达至所述参考坐标系的变权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114910892 A 2换矩阵； 根据所述变换矩阵和所述 参考坐标系对所述激光雷达进行 标定。 8.一种激光雷达的标定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据； 其中， 所述标靶阵列 位于所述车辆的前 方； 所述标靶阵列包括 N个标靶， N 为大于1的整数。 处理模块， 用于将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间， 并根据二维空间中 各标靶的位置数据确定各 标靶在二维空间中的中心点； 标定模块， 用于将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间， 并根据三维空间中各 标靶的中心点和预 先确定的各 标靶的参 考中心点对所述激光雷达进行 标定。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一所述的激 光雷达的标定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指 令用于使处理器执行时实现权利要求 1至7中任一所述的激光雷达的标定 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114910892 A 3