(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210551119.2 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 中汽院智能网联汽车检测中心 （湖 南） 有限公司 地址 410000 湖南省长 沙市岳麓区学士 路 336号湖南省检验检测特色产业园A1 栋1501 (72)发明人 赵闵清　姜维　孔令颉　曹帅　 庄伟东　李汛　 (74)专利代理 机构 南昌金轩知识产权代理有限 公司 36129 专利代理师 黄亮亮 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 一种汽车LKA释放 点的确定方法 (57)摘要 本发明实施例公开了一种汽 车LKA释放点的 确定方法， 在进行LKA测试试验前， 试验前需预处 理， 驾驶车辆逐步靠近车道线， 预处理过程中， 采 用多通视频采集设备， 同时采集方向盘扭矩信号 (高清拍摄)、 车轮横摆角速度(高清拍摄)、 车轮 扭矩信号(高清拍摄)、 以及轮边行驶视频信号 (高清拍摄)， 将四路视频信号导入本LKA释放点 确定系统中， 可直接获取在LKA释放瞬间， 车轮距 离车道线的距离， 从而得出LKA释放点， 有效提升 了开展 《C ‑NCAP管理规程——主动安全ADAS系统 测试方法》 试验的效率及节省人力资源。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 115222812 A 2022.10.21 CN 115222812 A 1.一种汽车LKA释放 点的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声， 剔除非车道线像素点， 保留车道线像素点； 根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像， 在所述道路图像中检测出车道线的位 置； 建立一个世界坐标系， 将在所述道路图像中的所述车道线的坐标变换到世界坐标系 上， 确定所述车道线在世界坐标系上的坐标； 根据所述车道线在世界坐标系上的坐标， 确定车辆车轮到所述车道线的距离； 根据所述车轮与所述车道线之间的距离， 得出车辆的横摆角速度和方向盘扭矩发生偏 移时的车辆车轮与所述车道线之间的距离， 从而得到LKA的释放 点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述消除获取的道路图像中的干扰因素和 噪声， 剔除非车道线像素点， 保留车道线像素点， 包括： 获取车辆行驶过程中的所述道路图像， 并将所述道路图像进行灰度化， 得到道路灰度 图像； 对所述道路灰度图像进行滤波降噪， 进而剔除所述道路灰度图像中的非车道线像素 点， 保留所述道路灰度图像中的所述车道线像素点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据消除了干扰因素和噪声的所述道 路图像， 在所述道路图像中检测出 车道线的位置， 包括： 根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像， 按照Hough变换计算策略将所述道路图 像中的像素点 转换至参数空间； 根据转换后的所述道路图像 中的像素点， 确定左、 右车道线的直线方程， 进而在所述道 路图像中检测出 所述车道线的位置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述车道线在世界坐标系上的坐 标， 确定车辆车轮到所述车道线的距离， 包括： 以摄像头的光心在地面垂直投影点为原点建立世界坐标系， 根据 所述车道线在世界坐 标系上的坐标， 确定车辆车轮到所述车道线的距离 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据车辆车轮与所述车道线之间的距 离， 得出车辆的横摆角速度和方向盘扭矩发生偏移时的所述车轮与所述车道线之间的距 离， 从而得到LKA的释放 点， 包括： 利用数采电脑采集车辆的横摆角速度和方向盘扭矩， 并将所述横摆角速度和所述方向 盘扭矩实时显示在信号数采电脑的屏幕上； 实时采集所述屏幕的图像信 息， 识别出所述屏幕上的所述横摆角速度和所述方向盘扭 矩； 响应于数采电脑屏幕上的所述横摆角速度和所述方向盘扭矩发生偏移， 记录下此刻所 述车轮与所述车道线之间的距离， 从而得到LKA的释放 点。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述消除获取的道路图像中的干扰因素和 噪声， 包括： 获取车辆行驶正前方、 车辆行驶正后方、 车辆左前轮轮眉处和车辆右前轮轮眉处的所 述道路图像， 消除所述道路图像中的干扰因素和噪声。 7.一种汽车LKA释放 点的确定装置， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115222812 A 2降噪滤波模块， 用于消除获取的道路图像中的干扰因素和噪声， 剔除非车道线像素点， 保留车道线像素点； 检测模块， 用于根据消除了干扰因素和噪声的所述道路图像， 在所述道路图像中检测 出车道线的位置； 变换模块， 用于建立一个世界坐标系， 将在所述道路图像中的所述车道线的坐标变换 到世界坐标系上， 确定所述车道线在世界坐标系上的坐标； 第一确定模块， 用于根据所述车道线在世界坐标系上的坐标， 确定车辆车轮到所述车 道线的距离； 第二确定模块， 用于根据所述车轮与所述车道线之间的距离， 得出车辆的横摆角速度 和方向盘扭矩发生偏移时的车辆车轮与所述车道线之间的距离， 从而得到LKA的释放 点。 8.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算 机程序的存储器， 其中所述处理器用于运行所述计算机程序时， 实现权利要求1至6任一项 所述的方法。 9.一种计算机存储介质， 其特征在于， 存储有可执行程序， 所述可执行程序被处理器执 行时， 实现如权利要求1至 6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115222812 A 3