(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210605494.0 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 阿里云计算有限公司 地址 310024 浙江省杭州市西湖区转塘科 技经济区块12号 (72)发明人 王博宸　陈鹏　陈凯彦　王洋　 叶曦　王妃格格　蔡子翔　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 申亚辉 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种检测相机的拍摄位姿变化的方法、 介质 及计算设备 (57)摘要 本说明书披露的多个实施例提供了一种检 测相机的拍摄位姿变化的方法、 介质及计算设 备。 将相机所拍摄的实景中保持静止的物体作为 参考物， 分别获取相机在预设位姿下拍摄实景得 到的第一原始 图像与相机在当前位姿下拍摄实 景得到的第二原始图像， 利用目标分割技术处理 第一原始图像， 得到突显参考物轮廓的第一轮廓 图像， 基于目标分割技术处理第二原始图像， 得 到相应的突显参考物轮廓的第二轮廓图像。 如果 第二轮廓图像中参考物轮廓相对于第一轮廓图 像中参考物轮廓的偏移程度超 过预设程度， 则可 以认定相机的拍摄位姿发生变化， 即当前位姿不 同于预设位姿。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114882003 A 2022.08.09 CN 114882003 A 1.一种检测相机的拍摄位姿变化的方法， 包括： 获取相机在预设位姿下拍摄实景得到的第 一原始图像， 以及获取所述相机在当前位姿 下拍摄所述实景 得到的第二原 始图像； 其中， 所述实景中包括保持静止的参 考物； 基于所述第一原始图像， 得到突显参考物轮廓的第一轮廓图像； 基于所述第二原始图 像， 得到相应的突显参 考物轮廓的第二轮廓图像； 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的 偏移程度， 作为所述第二轮廓图像对应的偏移程度； 若所述第二轮廓图像对应的偏移程度超过第 一预设程度， 则确定所述当前位姿不同于 所述预设位姿。 2.如权利要求1所述方法， 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮 廓图像中的参 考物轮廓的偏移程度的步骤， 包括： 针对所述第 二轮廓图像中的参考物轮廓与 所述第一轮廓图像中的参考物轮廓， 执行交 并比IOU计算； 在IOU计算结果大于第一比例的情况下， 确定所述第二轮廓图像对应的偏移程度低于 或等于预设程度。 3.如权利要求2所述方法， 在IOU计算结果小于或等于第一比例的情况下， 分析所述第 二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的偏移 程度的步骤， 还包括： 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界与所述第一轮廓图像中的参考物轮廓 的边界的重叠程度， 若重叠程度低于第二预设程度， 则确定所述第二轮廓图像对应的偏移 程度超过第一预设程度。 4.如权利要求3所述方法， 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界与所述第一 轮廓图像中的参 考物轮廓的边界的重 叠程度， 包括： 从所述第二轮廓图像中的参考物轮廓的边界上采样N个第二像素点， 从所述第一轮廓 图像中的参考物轮廓的边界上采样N个第一像素点； 其中， 所述N个第二像素点与所述N个第 一像素点一一对应， 具有对应关系的第一像素点与第二像素点形成一个像素点组合， 同一 像素点组合中第一像素点在所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的边界上的相对位置， 与对 应的第二像素点在该第二轮廓图像中的参 考物轮廓的边界上的相对位置相同； N＞1； 计算每个像素点组合中第 一像素点与第 二像素点在图像坐标系中的相对距离， 并确定 相对距离小于预设距离的像素点组合在 全部像素点组合中所占的比例， 作为所述第二轮廓 图像中的参 考物轮廓的边界与所述第一轮廓图像中的参 考物轮廓的边界的重 叠程度。 5.如权利要求3所述方法， 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮 廓图像中的参 考物轮廓的偏移程度的步骤， 还 包括： 若重叠程度高于第 三预设程度， 则确定所述第 二轮廓图像对应的偏移程度低于或等于 第一预设程度； 其中， 所述第三预设程度大于所述第二预设程度。 6.如权利要求5所述方法， 其中， 所述实景中还 包括保持静止的背景物集 合； 分析所述第二轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的 偏移程度的步骤， 还 包括： 若重叠程度高于或等于第二预设程度， 且低于或等于第三预设程度， 则获取基于所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114882003 A 2第一原始图像得到的、 突显背景物集合图像的第一背景图像， 以及基于所述第二轮廓图像 对应的第二原 始图像， 得到相应的突显背景物集 合图像的第二背景图像； 计算所述第 一背景图像与 所述第二背景图像的像素点分布结构的相似度， 作为所述第 二轮廓图像对应的相似度； 若所述第二背景图像对应的相似度超过指定相似度， 则确定所述第 二轮廓图像对应的 偏移程度低于或等于第一预设程度； 若所述第二背景图像对应的相似度低于或等于指定相似度， 则确定所述第 二轮廓图像 对应的偏移程度超过第一预设程度。 7.如权利要求1 ‑6任一项所述方法， 还 包括： 在确定所述相机的当前位姿不同于所述预设位姿之后， 根据所述第一原始图像、 所述 第二原始图像以及所述预设位姿， 推算所述当前位姿， 以便基于所述当前位姿计算实景相 关数据。 8.如权利要求1所述方法， 还 包括 在确定所述当前位姿不同于所述预设位姿之后， 获取所述相机在 当前位姿下拍摄所述 实景得到的第三原 始图像； 基于所述第三原 始图像， 得到相应的突显参 考物轮廓的第三轮廓图像； 分析所述第三轮廓图像中的参考物轮廓相对于所述第一轮廓图像中的参考物轮廓的 偏移程度， 作为所述第三轮廓图像对应的偏移程度； 若所述第三轮廓图像对应的偏移程度超过第 一预设程度， 则确定所述当前位姿已恢 复 至所述预设位姿。 9.如权利要求1所述方法， 其中， 所述第二原 始图像的数量 为至少两个； 若所述第二轮廓图像对应的偏移程度超过第 一预设程度， 则确定所述当前位姿不同于 所述预设位姿， 包括： 若每个第二轮廓图像对应的偏移程度皆超过第 一预设程度， 则确定所述当前位姿不同 于所述预设位姿。 10.如权利 要求1‑6， 8‑9任一项所述方法， 其中， 所述实景为交通场景， 所述参考物为路 面。 11.一种修正坐标转换矩阵的方法， 其中， 第一坐标转换矩阵用于， 将相机在预设位姿 下拍摄交通场景得到的图像中的像素点坐标转换成经纬度坐标； 所述交通场景下的路面包 含多个以固定间隔连续 排列的车道线， 所述方法包括： 在基于权利要求9所述方法确定相机的当前位姿不同于所述预设位姿之后， 基于所述 第一原始图像， 得到突显路面中多个连续的车道线轮廓的第三轮廓图像； 基于第二原始图 像， 得到突显路面中多个连续的车道线轮廓的第四轮廓图像； 从所述第三轮廓图像中多个连续的车道线轮廓的边界上采集M个第三像素点， 从所述 第四轮廓图像中多个连续的车道线轮廓的边界上采集M个第四像素点； 其中， 所述M个第三 像素点与所述M个第四像素点一一对应， 任一第一像素点在所述第一轮廓图像中的车道线 轮廓的边界上的相对位置， 与其对应的第二像素点在该第二轮廓图像中的车道线轮廓的边 界上的相对位置相同； M＞1； 根据每组具有对应关系的第 三像素点与第四像素点的像素坐标转换关系， 确定第 二坐权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114882003 A 3