(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210548435.4 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 上海叠铖 光电科技有限公司 地址 201800 上海市嘉定区皇庆路3 33号4 号楼2层 (72)发明人 王平　 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种标定装置及标定参数的计算方法 (57)摘要 本发明涉及标定技术领域， 特别涉及标定装 置、 标定参数的计算方法和电子设备。 标定装置 包括： 红外图像采集器、 处理器和标定器， 红外图 像采集器用于采集标定器的图片， 处理器用于处 理图片， 标定器包括发热件和镂空件， 发热件上 安装有镂空件， 镂空件上分布有多个通孔。 本发 明还提供一种标定参数的计算方法， 应用于标定 装置。 本发明还提供一种电子设备， 应用于标定 参数的计算方法。 本发明能够通过 发热件和镂空 件配合红外图像采集器解决红外信号难以标定 的问题， 进而使得标定装置能够利用红外光谱辅 助汽车进行自动驾驶。 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 CN 114926543 A 2022.08.19 CN 114926543 A 1.一种标定装置， 其特 征在于， 包括： 红外图像采集器、 处理器和标定器， 所述红外图像采集器用于采集所述标定器的图片， 所述处理器用于处 理所述图片， 所述标定器包括发热件和镂空件， 所述发热件上安装有所述镂空件， 所述镂空件上分 布有多个通孔。 2.如权利要求1所述的标定装置， 其特征在于， 所述发热件和所述镂 空件之间无限接近 且不贴合。 3.如权利要求1所述的标定装置， 其特 征在于， 所述 通孔为圆形孔。 4.如权利要求3所述的标定装置， 其特征在于， 所述镂 空件上均匀分布有多个所述圆形 孔。 5.如权利要求1所述的标定装置， 其特 征在于， 所述镂空件为矩形。 6.一种标定参数的计算方法， 应用于所述标定装置， 其特 征在于， 所述处理器通过图像算法对所述图片进行椭圆拟合得到像素坐标系中的椭圆中心坐 标， 在所述镂空件上设定世界坐标系得到所述 通孔的圆心坐标， 根据所述椭圆中心坐标和所述圆心坐标 得到相机内参和相机 外参， 将所述椭圆中心坐标和所述圆心坐标代入径向畸变公式、 切向畸变公式得到畸变参 数。 7.如权利要求6所述的标定参数的计算方法， 其特征在于， 所述图像算法为椭圆拟合算 法。 8.如权利要求7所述的标定参数的计算方法， 其特征在于， 通过所述椭圆拟合算法拾取 所述图片上的高亮区域， 进 而得到所述椭圆中心坐标。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储程序； 处理器， 用于执行所述存储器存储的所述程序， 当所述程序被执行时， 所述处理器用于 执行如权利要求6 ‑8中任一项所述的标定参数的计算方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序包括程序指令， 所述程序指令 当被处理器执行时使所述处理器执行如权利 要求6‑8任一项所述的标定参数的计算方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114926543 A 2一种标定装 置及标定参数的计算方 法 技术领域 [0001]本发明涉及标定技术领域， 特别是涉及一种标定装置、 标定参数的计算方法、 电子 设备及可读存 储介质。 背景技术 [0002]在自动驾驶技术中， 单一的光谱的检测手段难以应付复杂场景条件下的感知问 题， 需要其 他光谱数据进行补充， 因此， 视 觉方案越来越多的采用多光谱数据融合 技术。 [0003]其中， 红外光谱衍射能力强， 在无光的夜间、 云雾 天气等其他极端条件下具有明显 的优势， 可以对可 见光数据进行有效补充。 [0004]相机采用红外光谱对目标进行感知， 与可见光的感知类似， 除了可以通过数学的 方法使相机感知目标的形态特征外， 还能计算出目标的距离信息， 显示成深度图。 这个过程 中， 需要计算出 红外相机的相机内参、 相机外参和畸变参数， 获得这些参数需要对相机进 行 定标。 [0005]现有的可见光定标通常使用张正友定标法， 张正友定标法通过在相机前方放置黑 白相见的棋盘格定标板， 来确定世界坐标， 棋盘格的黑白交点是个明确的点， 可以通过算法 被确定出坐标位置。 但是远红外光使用棋盘格进行定标时， 由于红外光图像是热辐 射产生 的结果， 棋盘格表面温度均匀， 是完整的一块平板图像， 无法找到可以确定世界坐标的点， 因此无法用张氏定标法进行定标。 发明内容 [0006]本发明的目的在于提供一种标定装置、 标定参数的计算方法、 电子设备及可读存 储介质， 能够通过发热件和镂空件配合红外图像采集器解决红外信号难以标定的问题， 进 而使得标定装置能够利用红外光谱辅助汽车进行自动驾驶。 [0007]本发明提供一种标定装置， 包括： 红外图像采集器、 处理器和标定器， 所述红外图像采集器用于采集所述标定器的 图片， 所述处 理器用于处 理所述图片， 所述标定器包括发热件和镂空件， 所述发热件上安装有所述镂空件， 所述镂空件 上分布有 多个通孔。 [0008]进一步地， 所述发热件和所述镂空件之间无限接 近且不贴合。 [0009]进一步地， 所述通孔为圆形孔。 [0010]进一步地， 所述镂空件上均匀分布有 多个所述圆形孔。 [0011]进一步地， 镂空件为矩形。 [0012]本发明还提供一种标定参数的计算方法， 应用于所述标定装置， 所述处理器通过 图像算法对所述图片进行椭圆拟合得到像素坐标系中的椭圆中心坐标， 在所述镂空件上设定世界坐标系得到所述 通孔的圆心坐标， 根据所述椭圆中心坐标和所述圆心坐标 得到相机内参和相机 外参，说　明　书 1/6 页 3 CN 114926543 A 3