(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210585184.7 (22)申请日 2022.05.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114677429 A (43)申请公布日 2022.06.28 (73)专利权人 深圳广成创新 技术有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区塘岭路1号崇文花园4号办 公楼2410 (72)发明人 宋展　陈思园　叶于平　 (74)专利代理 机构 广州本诺知识产权代理事务 所(普通合伙) 44574 专利代理师 王好旭 (51)Int.Cl. G06T 7/66(2017.01)G06T 7/73(2017.01) B25J 9/16(2006.01) (56)对比文件 CN 112270713 A,2021.01.26 CN 113744336 A,2021.12.0 3 WO 2022073427 A1,202 2.04.14 US 20210 65397 A1,2021.0 3.04 JP 2009083095 A,20 09.04.23 US 201526189 9 A1,2015.09.17 审查员 黄攀 (54)发明名称 一种机械手的定位方法、 装置、 计算机设备 和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种机械手的定位方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 方法包括： 控制三维相 机获取到包含 条状射线的标定物的第一图像； 识 别出第一图像的两条放射线的交点， 将交点所有 区域确定为标定物的中心区域； 获取到标定物的 中心区域与机械手的偏移量； 根据偏移量控制机 械手移动至标定物的中心区域， 控制三维相机获 取到中心区域的圆心图像； 计算出圆心图像的三 维坐标数据； 根据三维坐标数据与模板点云进行 配准， 得到机械手的示教定位坐标。 使用模板及 配准的方式进行定位， 能自动完成定位， 自动化 程度高， 大大的提高了机械手示教的速度和精 度， 系统结构 简单。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 114677429 B 2022.08.30 CN 114677429 B 1.一种机械手的定位方法， 其特征在于， 所述机械手上设置有三维相机； 所述方法包 括： 控制机械手移动， 进 而控制三维相机获取到包 含条状射线的标定物的第一图像； 识别出所述第 一图像的两条放射线的交点， 将所述交点所有区域确定为标定物的中心 区域； 获取到所述标定物的中心区域与机 械手的偏移量； 根据所述偏移量控制机械手移动至所述标定物的中心区域， 进而控制三维相机获取到 中心区域的圆心图像； 计算出所述圆心图像的三维坐标 数据； 根据所述 三维坐标 数据与模板点云进行配准， 得到 机械手的示教定位 坐标； 所述方法还 包括： 获取到标定物初始圆心坐标、 机 械手拍照位 坐标以及工件定位 坐标； 根据所述标定物初始圆心坐标、 机 械手拍照位 坐标以及工件定位 坐标建立模板点云； 该标定物初始圆心坐标是指标定物在某一位置时的圆心坐标； 机械手拍照 位坐标是指 机械手拍照位置的坐标； 工件定位坐标即为工件所在位置； 得到标定板坐标系和机械手定 位点位， 将标定 板坐标系和工件定位 点位的相对位置关系保存。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述控制机械手移动， 进而控制三维相机获取到包含条 状射线的标定物的第一图像之前， 包括： 计算出相机坐标系到 机械手坐标系的空间位置数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 所述识别出所述第 一图像的两条放射线的交点， 将所述 交点所有区域确定为标定物的中心区域， 包括： 识别出所述第一图像的分辨 率； 若所述第一图像的分辨率小于预设阈值时， 调整所述机械手相对于标定物的高度， 控 制三维相机获取到包 含条状射线的标定物的第二图像； 当所述第二图像的分辨率大于预设阈值， 识别出所述第二图像的两条放射线的交点， 将所述交点所在区域确定为标定物的中心区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述方法还 包括： 当所述第二图像的分辨率小于预设阈值， 则返回调整所述机械手相对于标定物的高 度， 控制三维相机获取到包 含条状射线的标定物的第二图像的步骤。 5.一种机械手的定位装置， 其特征在于， 所述机械手上设置有三维相机； 所述装置包 括： 第一图像获取模块， 用于控制机械手移动， 进而控制三维相机获取到包含条状射线的 标定物的第一图像； 中心区域确定模块， 用于识别出所述第一图像的两条放射线的交点， 将所述交点所有 区域确定为标定物的中心区域； 偏移量获取模块， 用于获取到所述标定物的中心区域与机 械手的偏移量； 圆心图像获取模块， 用于根据所述偏移量控制机械手移动至所述标定物的中心区域， 进而控制三维相机获取到中心区域的圆心图像； 三维坐标 数据计算模块， 用于计算出 所述圆心图像的三维坐标 数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677429 B 2配准模块， 用于根据所述三维坐标数据与模板点云进行配准， 得到机械手的示教定位 坐标； 所述装置还 包括： 坐标获取模块， 用于获取到标定物初始圆心坐标、 机械手拍照位坐标以及工件定位坐 标； 模板点云建立模块， 用于根据所述标定物初始圆心坐标、 机械手拍照位坐标以及工件 定位坐标建立模板点云； 该标定物初始圆心坐标是指标定物在某一位置时的圆心坐标； 机械手拍照 位坐标是指 机械手拍照位置的坐标； 工件定位坐标即为工件所在位置； 得到标定板坐标系和机械手定 位点位， 将标定 板坐标系和工件定位 点位的相对位置关系保存。 6.根据权利要求5所述的装置， 与所述第一图像获取模块相连的模块， 包括： 空间位置数据计算模块， 用于计算出相机坐标系到 机械手坐标系的空间位置数据。 7.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677429 B 3