(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210724518.4 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 岳阳耀宁新能源科技有限公司 地址 414000 湖南省岳阳市岳阳 经济技术 开发区木里港岳阳现代装备制造产业 园科研楼5层 (72)发明人 黄家坤　 (74)专利代理 机构 杭州杭诚专利事务所有限公 司 33109 专利代理师 叶绍华 (51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定 位方法 (57)摘要 本发明提出一种方形铝壳极柱焊接的闭环 自动补偿定位方法， 包括： S1， 获取焊接模板的标 准像素坐标点A； S2， 获取焊接极柱 的像素图， 将 像素图导入到像素坐标系u ‑v， 并获取焊接极柱 的MARK像素坐标点； S3， 计算标准像素坐标点A与 MARK像素坐标点的距离是否大于超限距离， 若 是， 进行S4， 若否， 返回S2； S4， 将像素坐标点A与 MARK像素坐标点转换为标准物理坐标点A和MARK 物理坐标点； S5， 计算x轴补偿距离和y轴补偿距 离； S6， 压板工装根据x轴补偿距离和y轴补偿距 离对焊接极柱进行补偿定位。 本发 明不需要人工 机械式调机或调节下压坐标， 自动进行补偿、 修 正压板工装的下压定位位置， 也不需要固定量调 整X轴或者Y轴坐标位置， 这样可以大量节约人力 和调试时间。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115091070 A 2022.09.23 CN 115091070 A 1.一种方 形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特 征是， 包括以下步骤： S1， 构建像素坐标系u ‑v， 获取焊接模板的标准像素坐标点A； S2， 获取焊接极柱的像素 图， 将像素 图导入到像素坐标系u ‑v， 并获取焊接极柱的MARK 像素坐标点； S3， 计算标准像素坐标点A与MA RK像素坐标点的距离是否大于超限距离， 若是， 进行S4， 若否， 返回S2； S4， 将像素坐标点A与MARK像素坐标点转换为标准物理坐标点A(xA,yA)和MARK物理坐标 点(xM,yM)； S5， 计算x轴补偿距离xb＝xM‑xA和计算y轴补偿距离yb＝yM‑yA； S6， 压板工装根据x轴补偿距离和y轴补偿距离对焊接极柱进行补偿定位。 2.根据权利要求1所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述焊接极柱的像素图通过C CD相机拍照获取。 3.根据权利要求1所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述S1具体包括以下步骤： 利用CCD相机拍照获取焊接模板的模板像素图， 从模板像素图中 识别焊接极柱的标准焊点， 构建像素坐标系u ‑v， 以模板像素图的任意一个顶角作为原点 O0， u代表像素点所在行， v代 表像素点所在列， 获取 标准焊点的标准像素坐标点A(uA,vA)。 4.根据权利要求3所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述S2具体包括以下步骤： 焊接模板与待焊接的焊接极柱处于同一工位且CCD相机也处于 相同工位， 利用CCD相机拍照获取焊接 极柱的像素图， 选取与模板像素图的同一顶角作为原 点O0并导入到像素坐标系u ‑v， 并获取焊接极柱的MARK像素坐标点(uM,vM)。 5.根据权利要求4所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述S4具体包括以下步骤： S41， 在像素坐标系中构建物理坐标系x ‑y， 以像素坐标系的中点O1(u0， v0)作为物理坐 标系的原点， 其中横坐标u对应横轴x， 纵坐标v 对应纵轴y； S42， 物理坐标系和像素坐标系的关系如下： 其中： (u0， v0)代表O1在像素坐标系下的坐标， dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴 y的物理尺寸； S43， 设定物理坐标系中的单位为毫米， 则dx的单位为毫米/像素， 则 x/dx的单位为像素 与横坐标u的单位 一样， 将上式表达为矩阵式：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115091070 A 2其逆关系表示 为： S44， 将获取的标准像 素坐标点A(uA,vA)和MARK像 素坐标点(uM,vM)代入矩阵式得到 标准 物理坐标点A(xA,yA)和MARK物理坐标点(xM,yM)。 6.根据权利要求5所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述S3中包括以下步骤： 通过物 理坐标轴上两点距离公式求出标准物 理坐标点A(xA,yA)与 MARK物理坐标点(xM,yM)之间的距离作为标准像素坐标点A与MARK像素坐标点的距离 。 7.根据权利要求1所述的一种方形铝壳极柱焊接的闭环自动补偿定位方法， 其特征是， 所述超限距离的范围为2.5m m‑4mm。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115091070 A 3