(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210582338.7 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 北京利君成数字科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区中关村南大街2 号1号楼8层A座901 (72)发明人 梁海艳　左亮亮　王光健　 (74)专利代理 机构 北京东方芊悦知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11591 专利代理师 彭秀丽 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/774(2022.01) (54)发明名称 一种快速识别餐具位置的方法 (57)摘要 本发明公开了一种快速识别餐具位置的方 法， 基于相机标定方法在桌面区域建立世界空间 坐标系； 在餐具上制作标记物， 采用人工智 能对 餐具及其上标记物进行识别训练； 将每个餐具所 对应的轮廓特征信息单独编入对应的标记物中， 形成餐具特征配置信息； 相机识别系统采集桌面 区域的餐具图像及其上的标记物， 识别餐具图像 上所有标记物及坐标信息， 读取标记物对应的餐 具特征配置信息； 采用坐标转换方法， 在世界空 间坐标系中生成餐具轮廓标注 点、 轮廓曲线及向 量， 并计算出餐具间位置关系及间距。 本发明采 用餐具标记物结合其轮廓特征描述的方式进行 表述， 在桌面区域所建立的世界空间坐标系中计 算各餐具位置及间距， 解决了 餐具间距计算不准 确等问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图7页 CN 114972509 A 2022.08.30 CN 114972509 A 1.一种快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 在餐桌上设置可以覆盖桌面区域的相 机识别系统； 基于相机标定方法， 在桌面区域建立用于识别餐具位置的世界空间坐标系； 在 餐具上制作标记物， 采用人工智能对餐具及其上标记物进行识别训练； 将每个餐具所对应 的轮廓特征信息单独编入对应的标记物中， 形成餐具特征配置信息； 相 机识别系统采集桌 面区域的餐具图像及其上 的标记物， 识别 餐具图像上所有标记物及坐标信息， 读取标记物 对应的餐具特征配置信息； 采用坐标转换方法， 在世界空间坐标系中生成餐具轮廓标注点、 轮廓曲线及向量， 并计算出餐具间位置关系及间距。 2.根据权利要求1所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 在 相机识别系统中建立各餐具间位置 关系及间距的判断标准， 根据计算所得餐具间位置 关系 及间距， 判断餐具摆放是否合格。 3.根据权利要求2所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 通过绘制或粘贴方法 将制得的标记物固定于餐具上， 或固定于餐具上方 的盖子上， 或固定于用于支撑餐具 的支 架上。 4.根据权利要求3所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 所采用的餐具标记物 为具有任意特征 的图像标记物， 所述图像标记物的形态包括二维码、 条形码或其他图像标 记物。 5.根据权利要求4所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 建立餐具特征配置信 息的具体方法是： 采用若干图像标记物沿着餐具轮廓进行特征点标注； 对标注后的餐具图 像进行相 机识别， 以图像标记物的位置和方向作为原点和轴向进行坐标转换， 将坐标转换 后的特征标注点存 储为餐具的特 征配置文件中。 6.根据权利要求1所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 建立餐具特征配置信 息的具体方法还可以通过对拍摄或扫描的餐具轮廓进 行分析得出餐具的特征信息， 或使用 可在三维几何 空间中表述的数 学方法描述餐具的特 征信息。 7.根据权利要求5或6所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 所述餐具标记物 中所包含的餐具特征配置信息包括但不限于： 餐具类别、 编号、 中心点、 轮廓特征数学方法 的关键参数和餐具高度。 8.根据权利要求1所述的快速识别餐具位置的方法， 其特征在于， 对相机进行标定的具 体方法是： 将带有标定点的标定板水平或倾斜置于相 机拍摄桌面区域的多个位置， 逐张拍 摄图片后保存为标定图集； 使用标定图集在桌 面区域建立世界空间坐标系。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114972509 A 2一种快速识别餐具位置的方 法 技术领域 [0001]本发明涉及旅游与酒店 管理专业技术领域， 具体涉及一种快速识别餐具位置的方 法， 适用于酒店行业、 院校酒店管理专业中餐、 西餐摆台教学的辅助教学和比赛。 背景技术 [0002]在目前的教学及比赛中对餐具摆放位置的测量主要通过人员进行手工测量， 存在 测量不准确、 主观性较大的问题。 中国专利文献CN  107742181公开了一种用于中餐宴会台 面摆台智能评分的餐具识别方法， 其餐具位置的识别是通过正俯视视角识别 餐具外形， 将 餐具分类成圆形餐具和非圆形餐具， 计算圆形餐具近似圆心和不规则餐具的外接矩形进 行 位置计算， 这种 方法忽视了实际餐具并不能做到绝对的圆形， 与餐具间距实际测量的结果 存在误差； 相机视角需要 是正俯视图， 相机的偏角会增加计算的误差， 同时由于为了得到餐 具轮廓信息， 需进行多次图像处 理工序， 运 算开销大， 比较耗时。 发明内容 [0003]为了解决相机偏角、 餐具轮廓近似圆心及外接矩形对于餐具间距计算不准确等问 题， 本发明提供了一种快速识别餐具位置的方法。 [0004]所采用的技 术方案如下： [0005]一种快速识别餐具位置的方法， 在餐桌上设置可以覆盖桌面区域的相机识别系 统； 基于相机标定方法， 在桌面区域建立用于识别餐具位置的世界空间坐标系； 在餐具上制 作标记物， 采用人工智能对餐具及其上标记物进行识别训练； 将每个餐具所对应的轮廓特 征信息单独编入对应的标记物中， 形成餐具特征配置信息； 相 机识别系统采集桌面区域的 餐具图像及其上 的标记物， 识别 餐具图像上所有标记物及坐标信息， 读取标记物对应的餐 具特征配置信息； 采用坐标转换方法， 在世界空间坐标系中生成餐具轮廓标注 点、 轮廓曲线 及向量， 并计算出餐具间位置关系及间距。 [0006]进一步地， 所述方法还包括： 在相机识别系统中建立各餐具间位置关系及间距的 判断标准， 根据计算所 得餐具间位置关系及间距， 判断餐具摆放是否合格。 [0007]优选地， 通过绘制或粘贴方法将制 得的标记物固定于餐具上， 或固定于餐具上方 的盖子上， 或固定 于用于支撑餐具的支 架上。 [0008]优选地， 所采用的餐具标记物为具有任意特征的图像标记物， 所述图像标记物的 形态包括 二维码、 条 形码或其 他图像标记 物。 [0009]进一步地， 建立餐具特征配置信息 的具体方法是： 采用图像标记物沿着餐具轮廓 进行特征点标注； 对标注后的餐具图像进行相 机识别， 以图像标记物的位置和方向作为原 点和轴向进行坐标转换， 将坐标转换后的特 征标注点存 储为餐具的特 征配置文件中。 [0010]或进一步地， 建立餐具特征配置信息的具体方法还可以通过对拍摄或扫描的餐具 轮廓进行分析得出餐具的特征信息， 或使用可在三维几何空间中表述的数学方法描述餐具 的特征信息。说　明　书 1/4 页 3 CN 114972509 A 3