(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210566061.9 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 广州赛特智能科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区南翔三 路19号A栋201 （仅限办公） (72)发明人 骆增辉　李振　龚志豪　陈绵鹏　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李礼 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 17/05(2011.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种引导机器人进入消毒舱的方法、 相关装 置及机器人 (57)摘要 本发明提供了一种引导机器人进入消毒舱 的方法、 相关装置及机器人， 该方法包括： 移动至 消毒舱外部的第一位置， 在第一位置向机器人周 边的环境采集原始点云， 在原始点云中提取几何 特征， 根据几何特征筛选表示消毒舱的目标点 云， 在目标点云中定位位于消毒舱内部的第二位 置， 生成从第一位置至第二位置的第一路线， 沿 第一路线行驶， 以移动至消毒舱的内部。 本发明 通过在实时采集原始点云中选取表示消毒舱的 目标点云， 使第二位置的计算更准确， 机器人进 入消毒舱内部的行驶过程的规划精确性 提高。 权利要求书3页 说明书14页 附图7页 CN 114972697 A 2022.08.30 CN 114972697 A 1.一种引导机器人进入消毒舱的方法， 其特 征在于， 应用于 机器人， 所述方法包括： 移动至消毒舱外 部的第一 位置； 在所述第一 位置采集所述机器人周边环境的原 始点云； 在所述原 始点云中提取几何特 征； 根据所述几何特 征筛选表示所述消毒舱的原 始点云， 作为目标点云； 在所述目标点云中定位 位于所述消毒舱内部的第二 位置； 生成从所述第一 位置至所述第二 位置的第一路线； 沿所述第一路线行驶， 以移动至所述消毒舱的内部 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述移动至消毒舱外 部的第一 位置， 包括： 在预设的地图中查询消毒舱的第一 坐标、 朝向； 沿所述朝向在所述第 一坐标的基础上叠加预设的第 一距离， 得到位于进舱门外的第 一 位置； 朝所述第一 位置行驶。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述第 一位置采集所述机器人周边 环境的原 始点云， 包括： 在所述第一 位置调整所述机器人的姿态， 使所述机器人面向所述消毒舱的进舱门； 通知所述消毒舱 开启所述进舱门； 在所述进舱门开启的条件下， 向所述机器人周边的环境采集原 始点云。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述原始点云中提取几何特征， 包 括： 对表示直线的所述原 始点云中提取 特征， 作为几何特 征； 对表示角点的所述原 始点云提取 特征， 作为几何特 征。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述几何特征筛选表示所述消毒 舱的所述原 始点云， 作为目标点云， 包括： 获取用于描述所述消毒舱在几何上的特性的模型， 所述模型包括组成所述消毒舱轮廓 的轮廓线条间的第一位置关系和/或所述轮廓线条 的原始长度， 所述轮廓线条包括进舱 门 的直线、 出舱门的直线、 左舱壁的直线及右舱壁的直线， 所述第一位置关系包括平行或垂 直； 筛选在直线上的几何特征与所述原始长度匹配的所述原始点云， 作为候选点云， 以表 示所述出舱门的直线、 所述左舱 壁的直线及所述右舱 壁的直线； 检验所述 候选点云间的第二 位置关系； 将所述第一 位置关系与所述第二 位置关系进行匹配； 若匹配成功， 则确定所述 候选点云表示所述消毒舱， 作为目标点云。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述筛选在直线上的几何特征与 所述原始 长度匹配的所述原 始点云， 作为 候选点云， 包括： 比较在直线上的几何特 征的特征长度与所述原 始长度； 若所述特征长度与所述出舱门的直线的所述原始长度的差值小于预设的第一差值阈 值， 则确定所述特 征长度所指向的所述几何特 征所属的所述原 始点云为 候选点云； 若所述特征长度与 所述左舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第 二差值阈值，权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114972697 A 2则确定所述特 征长度所指向的所述几何特 征所属的所述原 始点云为所述 候选点云； 若所述特征长度与 所述右舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第 三差值阈值， 则确定所述特 征长度所指向的所述几何特 征所属的所述原 始点云为所述 候选点云。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一位置关系与所述第 二位置 关系进行匹配， 包括： 检验表示所述左舱壁的直线的所述候选点云与表示所述右舱门的直线的所述候选点 云间是否平行若平行则视为第一条件 满足； 检验表示所述出舱门的直线的所述候选点云与表示所述左舱壁的直线、 表示所述右舱 壁的直线的所述 候选点云是否垂直， 若垂直则视为第二条件 满足； 若所述第一条件、 所述第二条件均满足， 则确定所述第二位置关系与所述第一位置关 系匹配成功。 8.根据权利要求1述的方法， 其特征在于， 所述在所述目标点云中定位位于所述消毒舱 内部的第二 位置， 包括： 选取表示出舱门的直线的所述目标点云， 作为第二 位置目标点云； 获取所述第 二位置目标点云的标识参数， 所述标识参数包括表示所述出舱门的直线起 点的起点坐标， 表示所述出舱门的直线终点的终点 坐标； 根据所述 起点坐标、 所述终点 坐标计算表示所述出舱门的直线的中点的第二 坐标； 获取所述机器人的机身长度； 获取所述消毒舱的左舱 壁直线或右舱 壁直线的原 始长度， 作为目标原 始长度； 基于所述机身长度、 所述目标原 始长度计算第一间距； 基于所述第二 坐标、 所述第一间距确定无挂载 ‑初始第二 位置； 基于地图坐标系变换所述无挂载 ‑初始第二位置， 以获得第 二位置， 所述地图坐标系根 据预存在所述机器人中的地图确定 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在所述获取所述机器人的机身长度之后， 所述在所述目标点云中定位 位于所述消毒舱内部的第二 位置， 还包括： 检测所述机器人 是否挂载货架； 若是， 则获取 所述货架的架身长度； 基于所述机身长度、 所述架身长度及所述目标原 始长度计算第二间距； 基于所述第二 坐标、 所述第二间距确定有挂载 ‑初始第二 位置； 基于所述 地图坐标系变换 所述有挂载 ‑初始第二 位置， 以获得第二 位置。 10.根据权利要求5 ‑9任一项所述的方法， 其特征在于， 所述生成从所述第一位置至所 述第二位置的第一路线， 包括： 将所述第二位置沿第一方向延长预设的第二距离形成的线段， 作为第一进舱路线， 所 述第一方向与所述出舱门的直线的法线所表示的方向一 致； 根据贝塞尔曲线连接所述第一 位置与所述第一进舱路线， 得到第二进舱路线； 拼接所述第一进舱路线、 所述第二进舱路线得到第一路线。 11.根据权利要求1 ‑9任一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 当所述机器人到达所述第二位置， 生成消毒指令， 所述消毒指令用于启动所述消毒操 作；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114972697 A 3