(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210781319.7 (22)申请日 2022.07.05 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114862848 A (43)申请公布日 2022.08.05 (73)专利权人 江苏顺联工程建 设有限公司 地址 213000 江苏省常州市溧阳市燕鸣路1 号 (72)发明人 蒋建伦　马文俊　钱建荣　 (74)专利代理 机构 郑州知倍 通知识产权代理事 务所(普通 合伙) 41191 专利代理师 文慧君 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/136(2017.01)G06T 7/187(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) 审查员 狄希 (54)发明名称 一种市政施工用吊装设备的智能控制方法 (57)摘要 本发明涉及智能控制技术领域， 具体涉及一 种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 该方法 获取吊装设备的多段子路线以及对应的采样时 长； 对于每段子路线， 在对应的采样时长内采集 多张目标图像并获取目标区域； 获取目标区域和 标准区域的匹配向量， 通过统计匹配向量的方向 绘制第一方向幅度图， 进而获取每个目标区域的 惯性方向， 选取最大的惯性方向幅值作为参考幅 值， 依据当前速度以及参考幅值获取目标速度； 获取被运输物沿着脱离方向掉落时的目标姿态； 在每段子路线上， 将吊装设备调整至目标速度， 并将被运输物调整至目标姿态。 本发 明能够控制 吊装设备的速度使被运输物的摆动幅度尽可能 小， 并且控制被运输物的姿态使之意外掉落时造 成的损失最小。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114862848 B 2022.10.21 CN 114862848 B 1.一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 基于吊装设备的规划路线获取多段子路线， 每段子路线中吊装设备的前进方向一致； 根据子路线的长度获取每段子路线的采样时长； 对于每段子路线， 在对应的采样时长内采集多张目标图像， 所述目标图像 中包括吊钩、 被运输物以及地面； 对每张目标图像进行目标检测得到目标区域， 所述 目标区域为被运输 物所在区域； 以初始帧目标图像的目标区域作为标准区域， 将每个目标区域与 标准区域进行特征点 匹配， 相互匹配的特征点之间形成匹配向量， 通过统计匹配向量的方向绘制第一方向幅度 图， 基于所述第一方向幅度图和所述前进方向获取每个目标区域的惯性方向， 选取最大 的 惯性方向幅值作为 参考幅值， 依据当前速度以及参 考幅值获取目标速度； 获取每两张相邻目标图像之间的摆动方向， 选取频率最大的摆动方向作为脱离方向； 识别出最后一张目标图像中的地面连通域和非地面连通域， 计算被运输物在不同姿态下沿 着所述脱离方向掉落时对非地面区域的覆盖面积， 选取覆盖面积最小的姿态作为目标姿 态； 在每段子路线上， 将吊装设备调整至所述目标速度， 并将被运输物调整至所述目标姿 态； 所述第一方向幅度图的绘制方法为： 设置预设数量的基准方向， 将与每个匹配向量的方向最接近的基准方向作为匹配向量 的归属方向， 统计每个基准方向作为归属方向的次数， 以该次数作为对应基准方向的幅值， 将相邻基准方向的幅值 点相连， 得到所述第一方向幅度图。 2.根据权利要求1所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 子路线的获取 方法为： 对所述规划路线进行链码描述得到路线链码， 通过对所述路线链码进行阈值分割得到 多个线路拐点， 以每两个相邻线路拐点之间路线部分作为 一段子路线。 3.根据权利要求2所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 前进方向的获取 方法为： 获取每段子路线的链码均值对应的方向即为对应子路线的前进方向， 将该前进方向投 影至对应子路线的每张目标图像中， 得到图像中的前进方向。 4.根据权利要求1所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 采样时长的获取 方法为： 获取所有子路线中的最短路线， 设置最短路线的预设采样时长， 计算每段子路线与最 短路线的比值， 乘上 所述预设采样时长， 得到对应子路线的所述采样时长 。 5.根据权利要求1所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 惯性方向的获取 方法为： 选取所述第 一方向幅度图中幅值最大的前两个基准方向作为备选方向， 计算每个备选 方向与所述前进方向的方向差值， 以更小的方向差值对应的备选方向作为所述惯性方向。 6.根据权利要求1所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 目标速度的获取 方法为： 获取参考幅值与幅值阈值之间的幅值差异， 计算幅值差异与幅值阈值之间的比值， 将权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114862848 B 2该比值乘上当前速度， 得到所述目标速度。 7.根据权利要求1所述的一种市政施工用吊装设备的智能控制方法， 其特征在于， 所述 摆动方向的获取 方法为： 获取每两张相邻的目标图像之间的第 二方向幅度图， 将第 二方向幅度图中所有矢量的 加和作为相邻目标图像的摆动方向。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114862848 B 3