(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210480399.2 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 北京沃东天骏信息技 术有限公司 地址 100000 北京市北京经济技 术开发区 科创十一 街18号院2号楼4层A402室 申请人 北京京东世纪贸易有限公司 (72)发明人 郭景昊　车广富　安山　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 钱娜 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/77(2017.01) (54)发明名称 一种室内定位方法、 系统、 存储介质及电子 设备 (57)摘要 本申请公开了一种室内定位方法、 系统、 存 储介质及电子设备， 获取待定位图像， 待定位图 像在室内采集得到， 通过预先构建的预设室内地 图对待定位图像进行定位， 得到定位结果。 通过 上述方案， 使用预设全景设备采集室内的全景图 像， 预设全 景设备可以是全景相机等成本较低的 设备， 从而降低了在建图过程中采集室内图像方 式的成本， 且由于预设全景设备可拍摄360度范 围的场景， 提高采集室内图像的效率， 也确保构 建室内地图的全面性， 避免构建的地图存在缺失 现象。 此外， 通过对全景图像的不同拆分可模拟 不同分辨率相机采集图像， 从而根据实际使用需 求构建出不同的地图， 提高构建室内地图的灵活 性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114792340 A 2022.07.26 CN 114792340 A 1.一种室内定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待定位图像， 所述待定位图像在室内采集得到； 通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位， 得到定位结果； 所述预设 室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进 行构建得到； 所述 原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像； 所述局部特征点从所述原始 全景图像进行拆分后提取得到； 所述定位结果用于表征所述待定位图像在所述预设室内地 图中的位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 预设 室内地图的构建过程， 包括： 获取原始全景图像； 通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估计， 得到关键帧位 姿； 通过预设拆分方式对所述原 始全景图像进行拆分， 得到多个 拆分图像； 从所述多个 拆分图像中提取 各个局部特 征点； 将所述多个拆分图像进行重组， 得到目标全景图像； 所述目标全景图像用于表征重组 后的全景图像； 确定所述待定位图像的采集方式， 并基于所述采集方式对所述目标全景图像进行拆 分， 得到所述采集方式对应的预设形式的图像； 将所述各个局部特 征点分配至所述预设形式的图像中； 通过所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像， 构建预设 室内地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述采集方式包括横屏采集方式和竖屏采 集方式， 所述基于所述采集方式对所述 目标全景图像进行拆分， 得到所述采集方式对应的 预设形式的图像， 包括： 当所述采集方式为所述横屏采集方式时， 对所述目标全景图像进行拆分， 得到所述横 屏采集方式对应的横屏图像； 当所述采集方式为所述竖屏采集方式时， 对所述目标全景图像进行拆分， 得到所述竖 屏采集方式对应的竖屏图像。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过预先构建的预设室内地图对所述 待定位图像进行定位， 得到 定位结果， 包括： 从所述待定位图像提取 出查询帧； 从所述待定位图像提取出特征向量； 所述特征向量用于从预设图像库中得到预设候选 关键帧集 合； 将所述待定位图像的查询帧和所述候选关键帧集合的各个候选帧进行特征匹配， 得到 初始匹配结果； 所述初始匹配结果 为所述查询帧和所述各个候选帧进行 特征匹配的结果； 通过预设筛除规则对所述初始匹配结果进行筛除， 得到目标特征点； 所述目标特征点 为二维特征点； 将所述目标特征点与预设特征点进行匹配， 得到目标匹配结果； 所述预设特征点为预 设特征库中的三 维特征点； 所述目标匹配结果用于对所述目标特征点与所述预设特征点相 匹配所作出的提 示； 通过预设算法对所述目标匹配结果进行计算， 得到定位结果； 所述定位结果用于指示权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114792340 A 2所述待定位图像在所述预设 室内地图中的位姿。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述通过预先构建的预设室内地图对所 述待定位图像进行定位， 得到 定位结果之后， 还 包括： 将所述定位结果展示于预设 设备中。 6.一种室内定位系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 获取单元， 用于获取待定位图像， 所述待定位图像在室内采集得到； 定位单元， 用于通过预先构建的预设室内地图对所述待定位图像进行定位， 得到定位 结果； 所述预设室内地图通过预先获取到的原始全景图像的关键帧位姿和局部特征点进 行 构建得到； 所述原始全景图像为通过预设全景设备采集所述室内的全景图像； 所述局部特 征点从所述原始全景图像进行拆分后提取得到； 所述定位结果用于表征所述待定位图像在 所述预设 室内地图中的位姿。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 预设室内地图的构建过程的定位单元， 包 括： 获取模块， 用于获取原 始全景图像； 估计模块， 用于通过预设位姿估计方法对所述原始全景图像中的关键帧进行位姿估 计， 得到关键帧位姿； 第一拆分模块， 用于通过预设拆分方式对所述原始全景图像进行拆分， 得到多个拆分 图像； 第一提取模块， 用于从所述多个 拆分图像中提取 各个局部特 征点； 重组模块， 用于将所述多个拆分图像进行重组， 得到目标全景图像； 所述目标全景图像 用于表征重组后的全景图像； 第二拆分模块， 用于确定所述待定位图像的采集方式， 并基于所述采集方式对所述目 标全景图像进行拆分， 得到所述采集方式对应的预设形式的图像； 分配模块， 用于将所述各个局部特 征点分配至所述预设形式的图像中； 构建模块， 用于通过 所述关键帧位姿和分配后的预设形式的图像， 构建预设 室内地图。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述第二拆分模块， 包括： 第一拆分子模块， 用于当所述采集方式为所述横屏采集方式时， 对所述目标全景图像 进行拆分， 得到所述横屏采集方式对应的横屏图像； 第二拆分子模块， 用于当所述采集方式为所述竖屏采集方式时， 对所述目标全景图像 进行拆分， 得到所述竖屏采集方式对应的竖屏图像。 9.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括存储的指令， 其中， 在所述指令运行 时控制所述存 储介质所在的设备 执行如权利要求1至 5任意一项所述的室内定位方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器， 以及一个或者一个以上的指令， 其中一个 或者一个以上指令存储于存储器中， 且经配置以由一个 或者一个以上 处理器执行如权利要 求1至5任意一项所述的室内定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114792340 A 3