(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210756255.5 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 冉成荣　张祺　杨柳　霍百林　 (74)专利代理 机构 上海智信专利代理有限公司 31002 专利代理师 吴林松 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 5/30(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种定位车内摄 像头位置的方法 (57)摘要 一种定位车内摄像头位置的方法， 包括： 构 建其摄像头相对于车辆的坐标并存入系统； 监测 摄像头位姿的状态， 一旦发现摄像头位姿发生变 化， 立即自动触发检查； 若未发现摄像头位姿发 生变化， 则继续使用上一次的参数进行控制； 若 监测到影 响摄像头位姿的信息， 则采用定位算法 进行计算， 获得R1、 t1； 自动更新R1、 t1， 获得摄像 头相对于 车辆新的坐标并存入系统。 所述摄像头 位于方向盘转向柱上。 所述方向盘转向柱可进行 上下前后方向的调节。 本发明的有益效果包括： 自动触发， 减少运算量； 动态标定， 提升定位精 度； 无感操作， 提升用户体验； 采用拟合方法计算 像素角点， 提升标定精度。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 115082558 A 2022.09.20 CN 115082558 A 1.一种定位车内摄 像头位置的方法， 其特 征在于， 包括： 构建其摄 像头相对于车辆的坐标并存 入系统； 监测摄像头位姿的状态， 一 旦发现摄 像头位姿发生变化， 立即自动触发检查； 若未发现摄 像头位姿发生变化， 则继续使用上一次的参数进行控制； 若监测到影响摄 像头位姿的信息， 则采用定位 算法进行计算， 获得姿态R 1、 位移t1； 自动更新R 1、 t1， 获得摄 像头相对于车辆新的坐标并存 入系统。 2.根据权利要求1所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 所述摄像头位于方 向盘转向柱上。 3.根据权利要求1所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 所述方向盘转向柱 可进行上下前后方向的调节。 4.根据权利要求1所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于， 所述采用定位算法 进行计算的环 节中， 包括： ①ROI范围内， 二 值化图像； ②边缘提取， 对图像中某一区域 提取其外轮廓； ③噪声滤波； ④直线检测， 提取 所述外轮廓直线方程； ⑤角点检测， 计算角点 坐标； ⑥角点排序。 5.根据权利要求4所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 所述边缘提取的区 域为矩形。 6.根据权利要求4所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 所述噪声滤波是指 选取特定模板腐蚀膨胀算子， 剔除细小噪点。 7.根据权利要求5所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 所述角点检测是指 采用相邻直线之间求取交点方法计算所述矩形区域四个角点 坐标。 8.根据权利要求7所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于： 重新排序后四个角 点坐标imgi ＝(ui,vi)。 9.根据权利要求8所述的定位车内摄 像头位置的方法， 其特 征在于： 该区域位于车身坐标系下的物理坐标点Wi＝(Xwi,Ywi,Zwi)已知， 相机拍摄提取该区 域像点坐标imgi ＝(ui， vi)， 存在 如下映射关系： 其中： P＝Mc(R1 t1)； Mc为车载摄像机出厂前已进行 标定的内参。 10.根据权利要求9所述的定位车内摄 像头位置的方法， 其特 征在于： 根据DLS算法计算迭代初值，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082558 A 211.根据权利要求10所述的定位车内摄 像头位置的方法， 其特 征在于： 通过罗德里格斯公式转换为旋转向量θ＝(rx ry rz)， θx为θ 的反对称矩阵； 此时映射关 系为： 12.根据权利要求11所述的定位车内摄像头位置的方法， 其特征在于， 加入以下LM优化 算法： 权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082558 A 3