(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210459263.3 (22)申请日 2022.04.27 (71)申请人 广西柳工 机械股份有限公司 地址 545007 广西壮 族自治区柳州市柳太 路1号 (72)发明人 邓林嘉　李佳恒　周文彬　刘平　 孙金泉　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/13(2017.01) (54)发明名称 一种姿态识别方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种姿态识别方法、 装置、 电 子设备和存储介质， 其中， 该方法包括： 基于双目 摄像头获取预设区域内停泊工程机械的单目彩 色图以及点 云数据； 根据所述单目彩色图确定所 述工程机械的目标识别区域； 按照所述目标识别 区域和所述工程机械的外形信息在所述点云数 据内确定至少一个姿态标识点。 本发 明实施例解 决了工程机械姿态识别智能化程度低的问题， 可 适应实际的复杂环境， 增强工程机械姿态识别的 精细化程度， 可提高工程机械间协作的准确度， 提高工程机 械作业的安全程度。 权利要求书2页 说明书13页 附图8页 CN 114693792 A 2022.07.01 CN 114693792 A 1.一种姿态 识别方法， 其特 征在于， 包括： 基于双目摄 像头获取 预设区域内停泊工程机 械的单目彩色图以及点云数据； 根据所述单目彩色图确定所述工程机 械的目标识别区域； 按照所述目标识别区域和所述工程机械的外形信息在所述点云数据内确定至少一个 姿态标识点。 2.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述基于双目摄像头获取预设区域内停泊工 程机械的单目彩色图以及点云数据， 包括： 在所述工程机 械在所述预设区域内按照指定方式停泊后， 启动所述双目摄 像头； 控制所述双目摄 像头采集所述预设区域内的所述工程机 械的图像数据； 提取所述图像数据中任一目摄 像头采集的二维图像数据作为所述单目彩色图； 提取所述图像数据中对应所述工程机 械的点云数据。 3.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述根据 所述单目彩色图确定所述工程机械 的目标识别区域， 包括： 对所述单目彩色图进行 预处理； 按照预配置的与所述工程机械对应的HSV空间分割阈值将所述单目彩色图转换为二值 图像； 按照广度优先搜索规则在所述 二值图像中确定所述工程机 械的位置区域； 对所述位置区域进行Can ny边缘检测提取 所述位置区域的工程机 械轮廓； 将所述工程机械轮廓的最小外接正矩形对应的单目彩色图区域作为所述目标识别区 域。 4.根据权利要求3所述方法， 其特征在于， 所述对所述单目彩色图进行预处理， 包括以 下至少之一： 对所述单目彩色图的三 通道像素值进行归一 化； 对所述单目彩色图进行自适应色彩均衡。 5.根据权利要求3所述方法， 其特征在于， 所述HSV空间分割阈值预先根据不同型号工 程机械的颜色确定， 并存 储于配置文件。 6.根据权利要求1所述方法， 其特征在于， 所述按照所述目标识别区域和所述工程机械 的外形信息在所述 点云数据内确定 至少一个姿态标识点， 包括： 按照所述目标识别区域在所述 点云数据内提取工程机 械点云数据； 对所述工程机 械点云数据进行Ransac平面分割以获取至少一个机 械侧面点云； 确定各所述机械侧面点云对应的最小外包围盒； 在所述最小外包围盒上确定车厢头顶点、 车厢尾上边 缘点和车厢尾下边 缘点； 按照所述外形信 息中的外形尺寸和所述车厢头顶点、 所述车厢尾上边缘点和所述车厢 尾下边缘点推算车厢头上边 缘点和车厢头下边 缘点； 将所述车厢头顶点、 所述车厢尾上边缘点、 所述车厢尾下边缘点、 所述车厢头上边缘点 和所述车厢头下边 缘点的空间坐标作为所述姿态标识点。 7.根据权利要求6所述方法， 其特征在于， 所述按照所述目标识别区域在所述点云数据 内提取工程机 械点云数据之后， 还 包括： 对所述工程机 械点云数据进行点云降采样；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114693792 A 2对所述经 过所述点云降采样的所述工程机 械点云进行聚类降噪。 8.一种姿态 识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据采集模块， 用于基于双目摄像头获取预设区域内停泊工程机械的单目彩色图以及 点云数据； 识别区域模块， 用于根据所述单目彩色图确定所述工程机 械的目标识别区域； 姿态确定模块， 用于按照所述目标识别区域和所述工程机械的外形信 息在所述点云数 据内确定 至少一个姿态标识点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 姿态识别方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的姿态 识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114693792 A 3