(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221071283 5.4 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 北京华力兴科技发展 有限责任公司 地址 100190 北京市海淀区知春路6 3号北 京卫星制造厂51号楼(卫星大厦)1301 室 (72)发明人 曲海波　赵杰　范立军　王虎　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 苑晨硕 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/24(2022.01) (54)发明名称 一种基于静止门架的车辆红外成像装置及 方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于静止门架的车辆红 外成像装置及方法， 包括以下步骤： 建立红外图 像与可见光图像间的变换矩阵； 分别采集驶入车 辆的红外图像和可见光图像； 对采集到的可见光 图像进行拼接， 得到拼接位置信息； 将拼接位置 通过变换矩阵转换成对应红外图像的坐标， 然后 使用该坐标信息将红外图像进行匹配拼接。 本发 明的基于静止门架的车辆红外成像方法操作简 单， 成像效果 好， 能够有效提高车辆 检测精度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115100038 A 2022.09.23 CN 115100038 A 1.一种基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 建立红外图像与可 见光图像间的变换矩阵； 分别采集 驶入车辆的红外图像和可 见光图像； 对采集到的可 见光图像进行拼接， 得到拼接位置信息； 将拼接位置通过变换矩阵转换成对应红外图像的坐标， 然后使用该坐标信 息将红外图 像进行匹配拼接 。 2.根据权利要求1所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述建立红 外图像与可 见光图像间的变换矩阵包括以下步骤： 采集同一物品的红外图像和可见光图像， 提取该物品位于红外图像和可见光图像的同 一特征点， 分别得到该特征点的红外位置信息和可见光位置信息， 利用上述信息得到变换 矩阵 其中x'、 y'为该特征点的红外位置信息， 即该特征点在红外图像内的坐标点； x、 y为该 特征点的可见光位置信息， 即该特征点在可见光图像内的坐标点； R00、 R01、 R10、 R11、 Tx和Ty为 待求解的变换参数。 3.根据权利要求2所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述特征点 的数量至少为 三对。 4.根据权利要求1所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述驶入车 辆的红外图像和可 见光图像为同一时刻拍摄的同一物体图像。 5.根据权利要求1所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述将拼接 位置通过变换矩阵转换成对应红外图像的坐标包括以下步骤： 构造高斯金字塔尺度空间； 通过非极大值抑制算法确定拼接位置的特征点， 选取特征点的主方向， 构造特征点描 述算子； 通过变换矩阵将拼接位置的特征点映射到红外图像上， 即得到对应的红外图像的坐标 信息。 6.根据权利要求5所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述构造 高 斯金字塔尺度空间包括： 采用Hes sian矩阵行列式近似值图像 其中x， y为可 见光图像特 征点的坐标。 7.根据权利要求1所述的基于静止门架的车辆红外成像方法， 其特征在于， 所述使用该 坐标信息将红外图像进行匹配拼接包括以下步骤： 通过RANSAC算法， 得到各帧红外图像之间的单应性矩阵， 将各帧图像转换到一个公共权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100038 A 2平面上并拼接在一 起。 8.一种应用权利要求1 ‑7任一项所述的车辆红外成像方法的车辆红外成像设备， 其特 征在于， 包括： 龙门架： 所述龙门架固定在地 面上； 红外相机： 安装在所述龙门架上， 用于采集 驶入车辆的红外图像； 可见光相机： 安装在所述红外相机上， 用于采集 驶入车辆的可 见光图像。 9.根据权利要求8所述的车辆红外成像设备， 其特征在于， 所述龙门架上安装有存储器 和处理器， 所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算式程序以实现所述车辆红外成像 方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的车辆红外成像方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100038 A 3