(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210647767.8 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人 北京哈崎机 器人科技有限公司 地址 100020 北京市朝阳区科 学院南里西 奥中心B702 (72)发明人 陈成　杨淼　甘泉　谌振宇　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 岳晓萍 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/292(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 40/16(2022.01) G06V 40/20(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种基于视觉跟随的目标追踪方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种基于视觉跟随的 目标追踪方法、 装置、 设备及介质。 该方法包括： 获取由摄像机模组采集的当前时刻图像， 并对当 前时刻图像进行图像预处理， 得到第一图像； 根 据预设标识对第一图像进行目标识别， 以确定待 追踪目标； 若检测到目标追踪触发事件， 确定待 追踪目标的第一特征； 获取由摄像机模组采集的 下一时刻图像， 并对下一时刻图像进行图像预处 理， 得到第二图像； 对第二图像进行目标识别， 并 确定待检测目标的第二特征； 若第二特征与第一 特征匹配成功， 将待检测目标确定为待追踪目 标， 并对待追踪目标进行目标定位。 本方案能够 利用摄像机模组扩大目标的检测范围， 提高了目 标追踪的有效性和效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115035160 A 2022.09.09 CN 115035160 A 1.一种基于视觉跟随的目标追踪方法， 其特征在于， 所述方法由目标追踪设备执行； 所 述目标追踪设备包括摄像机模组； 所述摄像机模组是 由四个处于相同高度、 不同朝向的摄 像机组成； 所述方法包括： 获取由所述摄像机模组采集的当前时刻图像， 并对所述当前时刻图像进行图像预处 理， 得到第一图像； 根据预设标识对所述第一图像进行目标识别， 以确定待追踪目标； 若检测到目标追踪触发事 件， 确定所述待追踪目标的第一特 征； 获取由所述摄像机模组采集的下一时刻图像， 并对所述下一时刻图像进行图像预处 理， 得到第二图像； 对所述第二图像进行目标识别， 并确定所述待检测目标的第二特 征； 若所述第二特征与所述第一特征匹配成功， 将所述待检测目标确定为所述待追踪目 标， 并对所述待追踪目标进行目标定位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述摄像机模组的检测范围为所述目标追 踪设备的水平方向3 60度、 前方纵向125度及后方纵向6 5度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在确定待追踪目标之后， 所述方法还 包括： 对所述待追踪目标进行动作识别， 得到动作类型； 其中， 所述动作类型包括开始追踪、 结束追踪中的一种； 若所述动作类型为 开始追踪， 则触发目标追踪。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 对所述待追踪目标进行动作识别， 包括： 基于关键点检测算法确定所述待追踪目标的架构信息； 基于分类算法对所述架构信息进行动作分类。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述待追踪目标进行目标定位， 包括： 基于位置检测算法确定所述待追踪目标的位置信息； 基于方向检测算法确定所述待追踪目标的朝向信息； 基于距离检测算法确定所述待追踪目标的距离信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在确定所述待检测目标的第二特征之后， 所述方法还 包括： 若所述第二特 征与所述第一特 征匹配失败， 反馈目标消失信息 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述图像预处理包括图像去畸变、 图像拼 接、 图像缩放和图像灰度变换。 8.一种基于视觉跟随的目标追踪装置， 其特征在于， 所述装置配置于目标追踪设备； 所 述目标追踪设备包括摄像机模组； 所述摄像机模组是 由四个处于相同高度、 不同朝向的摄 像机组成； 所述装置包括： 第一图像确定模块， 用于获取由所述摄像机模组采集的当前时刻图像， 并对所述当前 时刻图像进行图像预处 理， 得到第一图像； 待追踪目标确定模块， 用于根据预设标识对所述第一图像进行目标识别， 以确定待追 踪目标； 第一特征确定模块， 用于若检测到目标追踪触发事件， 确定所述待追踪目标的第一特 征；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035160 A 2第二图像确定模块， 用于获取由所述摄像机模组采集的下一时刻图像， 并对所述下一 时刻图像进行图像预处 理， 得到第二图像； 第二特征确定模块， 用于对所述第二图像进行目标识别， 并确定所述待检测目标的第 二特征； 目标定位模块， 用于若所述第二特征与所述第一特征匹配成功， 将所述待检测目标确 定为所述待追踪目标， 并对所述待追踪目标进行目标定位。 9.一种基于 视觉跟随的目标追踪电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 基于视觉跟随的目标追踪方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的基于视觉跟随 的目标追踪方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035160 A 3