(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221071310 3.7 (22)申请日 2022.06.22 (71)申请人 熵智科技 （深圳） 有限公司 地址 518034 广东省深圳市福田区华强北 街道福强社区振华路中电迪富大厦7 层703 (72)发明人 谢雪新　高磊　田希文　 (51)Int.Cl. B23D 79/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于视觉引导的加工方法及相关装置 (57)摘要 本发明公开一种基于视觉引导的加工方法 及相关装置。 加工方法包括： 获取预设加工平台 上的至少两个加工工位的坐标区域； 从至少两个 加工工位中选择执行加工工位； 获取至少两个加 工工位中工件的点云图像数据， 及点云图像数据 中每一点的坐标； 自点云图像数据中提取执行加 工工位中的预设工件的点云， 并获取预设工件的 点云的坐标； 根据预设工件的点 云及坐标匹配对 应于预设工件的加工参数； 通过加工组件采用加 工参数对预设工件进行加工。 通过上述方案可以 提高视觉图像获取装置及加工组件的加工效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115090960 A 2022.09.23 CN 115090960 A 1.一种基于 视觉引导的加工方法， 其特 征在于， 所述加工方法包括： 获取预设加工平台上的至少两个加工 工位的坐标区域； 从所述至少两个加工 工位中选择 执行加工工位； 获取所述至少两个加工工位中工件的点云图像数据， 及所述点云图像数据中每一点的 坐标； 自所述点云图像数据中提取所述执行加工工位中的预设工件的点云， 并获取所述预设 工件的点云的坐标； 根据所述预设工件的点云及坐标匹配对应于所述预设工件的加工参数； 通过加工组件 采用所述加工参数对所述预设工件进行加工 。 2.如权利要求1所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述自所述点云图像数 据中提取 所述预设工件的点云的步骤 包括： 将坐标在所述执 行加工工位的坐标区域内的工件点云自所述 点云图像数据中提取 出。 3.如权利要求2所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述将坐标在所述执行 加工工位的坐标区域内的工件点云自所述 点云图像数据中提取 出， 包括： 根据每一所述加工 工位的坐标区域建立对应于每一所述加工 工位的显示窗口； 选取对应于所述执行加工工位的所述显示 窗口进行显示， 以使位于所述执行加工工位 内的所述预设工件的点云自所述显示窗口进行显示。 4.如权利要求2所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述将坐标在所述执行 加工工位的坐标区域内的工件点云自所述 点云图像数据中提取 出， 包括： 根据每一所述加工 工位的坐标区域建立对应于每一所述加工 工位的切割窗口； 将对应于所述执行加工工位的所述切割窗口内的所述预设工件的点云自所述点云图 像数据中分割出进行显示。 5.如权利要求1 ‑4任一项所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述通过加工 组件采用所述加工参数对所述预设工件进行加工之后， 还 包括： 从所述至少两个加工 工位中选择其 他的执行加工工位； 采用所述加工组件 对所述其他的执行加工工位中的工件进行加工 。 6.如权利要求1所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述加工参数包括所述 预设工件的加工尺寸 参数和所述预设工件加工 工艺参数； 所述根据所述预设工件的点云及坐标匹配对应于所述预设工件的加工参数， 包括： 根据所述预设工件的点云匹配所述预设工件的加工图档， 并基于所述加工图档匹配对 应于所述预设工件的加工尺寸 参数； 根据预设工件的坐标及所述预设工件的加工尺寸参数获取对应于所述预设工件的加 工工艺参数。 7.如权利要求6所述的基于视觉引导的加工方法， 其特征在于， 所述加工工艺参数包括 所述加工组件 对所述预设工件进行加工的加工 轨迹、 加工速度、 加工初始及结束位置； 所述根据预设工件的坐标及所述预设工件的加工尺寸参数获取对应于所述预设工件 的加工工艺参数， 包括： 根据预设工件的坐标及所述预设工件的加工尺寸参数匹配所述加工速度、 加工初始及 结束位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115090960 A 2根据预设工件的坐标及所述预设工件的加工尺寸 参数生成所述加工 轨迹。 8.如权利要求5所述的基于 视觉引导的加工方法， 其特 征在于， 所述加工方法还 包括： 采用预设的下 料装置对所述执 行加工工位中完成加工的所述预设工件进行自动下 料。 9.一种基于视觉引导加工系统的控制装置， 其特征在于， 所述基于视觉引 导加工系统 的控制装置包括： 获取模块， 所述获取模块用于获取预设加工平台上的至少两个加工工位的坐标区域， 且获取所述至少两个加工工位中工件的点云图像数据， 及所述点云图像数据中每一点的坐 标； 判断模块， 与所述获取模块耦接， 以用于自所述至少两个加工工位中确定执行加工工 位； 图像处理模块， 与所述获取模块耦接， 以用于自所述点云图像数据中提取所述执行加 工工位中的预设工件的点云， 并获取 所述预设工件的点云的坐标； 匹配模块， 与所述图像处理模块耦接， 用于根据所述预设工件的点云及坐标匹配对应 于所述预设工件的加工参数； 控制模块， 与所述匹配模块耦接用于发出提示指令， 以控制加工组件采用加工参数对 所述预设工件进行加工 。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有指令程 序， 所述指令程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项 所述的基于视觉引导的加 工方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115090960 A 3