(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210622672.0 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人 北京科技大 学 地址 100083 北京市海淀区学院路3 0号 (72)发明人 肖雄　李传坤　赵博　吴昆鹏　 李静　张飞　许钦智　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 张仲波　邓琳 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于目标检测的棒材分流跟踪方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于目标检测的棒材分 流跟踪方法， 属于钢铁产品智 能制造领域。 所述 棒材分流跟踪方法包括： 基于 冷检信号和推钢机 推进信号建立对棒材进行分流跟踪的底层逻辑； 基于目标检测算法建立视觉分流跟踪模型； 结合 所述底层逻辑和所述视觉分流跟踪模 型， 在收集 冷床前， 明确每一支棒材的去向。 本发明提供的 棒材分流跟踪方法， 通过结合底层逻辑信号与视 觉目标检测， 能够实现收集区棒材去向的自动跟 踪， 准确性和可靠性高， 易于维护， 无需对原生产 线进行改动。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115100239 A 2022.09.23 CN 115100239 A 1.一种基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 基于冷检信号和推钢机推进信号建立对棒材进行分流跟踪的底层逻辑； S2： 基于目标检测算法建立视 觉分流跟踪模型； S3： 结合所述底层逻辑和所述视觉分流跟踪模型， 在收集冷床前， 明确每一支棒材的去 向。 2.根据权利要求1所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的基于 冷检信号和推钢机推进信号建立对棒材进 行分流跟踪的底层逻辑， 是指来自上游生产线的 棒材会随机进入依次排列的1#、 2#、 ……、 N#收集冷床， 棒材经过跟踪区时， 通过冷检信号和 推钢机推进信号获取棒材序列的编号信息， 包括： 通过运输辊道上收集冷床入口处冷检信号， 明确各收集冷床入口是否有棒材序列到 达； 通过各收集冷床入口处推钢机推进信号， 获取 各收集冷床实际上 料信息； 推钢动作结束后， 收集冷床入口的冷检信号检测到棒材序列消失， 表明该组棒材序列 已进入收集冷床。 3.根据权利要求2所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的棒材 序列的编号信息， 是指棒材在运输辊道上成排移动， 一排称为一组序列， 一组棒材序列的编 号信息包括该组棒材序列中各棒支的编号以及各棒支的排列顺序。 4.根据权利要求1所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的基于 目标检测算法， 包括： 在运输辊道上 方架设工业相机， 实时采集收集冷床前运输辊道的状态图像； 通过目标检测算法， 对所述实时采集的状态图像， 以各组棒材序列为目标进行目标检 测； 根据检测的坐标得到各组棒材序列之间的排列顺序， 对照上游生产计划， 明确各组棒 材序列的编号信息； 在运输辊道的状态图像中设置一条 上料终止线。 5.根据权利要求4所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的视觉 分流跟踪模型， 以单组棒材序列为对象， 如式(1)所示： Seq((x,y),C,D)   (1) 其中， (x,y)表示棒材序列的目标检测边界框下沿中心在图像 中的位置坐标， 该位置对 应跟踪区上实际位置， x轴正方向为辊道运输方向， y轴正方向指向收集冷床； C为棒材序列 的编号信息； D为 棒材最终流向的收集冷床序号， 初始化 为None。 6.根据权利要求4所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的在运 输辊道的状态图像中设置一条上料终止线， 是指在 采集的状态图像中人为设置一条上料终 止线， 若运输辊道的实时状态图像中某组棒材序列的位置越过 上料终止线， 如式(2)所示： y≥yT  (2) 其中yT为上料终止线的纵坐标， 则认为该组棒材序列已上收集冷床。 7.根据权利要求1所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的在收 集冷床前， 明确每一支棒材 的去向， 是指来自上游生产线的不同棒材序列会随机进入依 次 排列的1#、 2#、 ……、 N#收集冷床， 通过目标检测算法与底层逻辑信号联合， 明确各 组棒材序权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100239 A 2列的去向， 并输出棒材序列中的棒材编号、 排列顺序及去向信息 。 8.根据权利要求7所述的基于目标检测的棒材分流跟踪方法， 其特征在于， 所述的通过 目标检测算法与底层逻辑信号联合， 包括： 冷检信号触发后， 实时采集 运输辊道的状态图像； 推钢机推进信号触发后， 通过目标检测算法， 对实时采集的状态图像， 以各组棒材序列 为目标进行目标检测， 根据检测的坐标得到各组棒材序列之间的排列顺序， 对照上游生产 计划， 明确各组棒材序列的编号信息； 根据推钢机推进信号， 明确哪个收集冷床在上棒材； 实时状态图像中某组棒材序列的位置越过上料终止线后， 明确该组棒材序列的去向， 此时对棒材最终流向的收集冷床序号D赋值； 冷检信号检测到棒材消失， 则判定该组棒材序列已上收集冷床， 此时输出该组棒材序 列的编号信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100239 A 3