(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600200.5 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 中国天楹股份有限公司 地址 226600 江苏省南 通市海安县城黄海 大道 （西） 268号 (72)发明人 严圣军　刘德峰　范风兵　王福欣　 (74)专利代理 机构 南京钟山专利代理有限公司 32252 专利代理师 牛婧 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/143(2017.01) G06T 1/00(2006.01) G01B 11/00(2006.01)B65G 43/08(2006.01) B65G 35/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于激光识别的RGV视觉定位系统及方 法 (57)摘要 本发明公开了一种基于激光识别的RGV视觉 定位系统及方法， 主控单元分别与左侧激光发生 器、 右侧激光发生器、 后侧激光发生器、 工业相 机、 RVG小车连接； 左侧激光发生器发出的一部分 激光照射在左侧小车校准块上， 左侧激光发生器 的另一部分激光照射在在RGV小车前方的重力砖 上； 右侧激光发生器发出的一部分激光照射在右 侧小车校准块上， 右侧激光发生器发出的另一部 分激光照射在RGV小车前方的重力砖上； 后侧激 光发生器发出的一部分激光照射在后侧小车校 准块上， 后侧激光发生器发出的另一部分激光照 射在RGV小车后方； 后视镜用于反射后侧激光发 生器发出的激光， 工业相机拍摄左侧激光发生 器、 右侧激光发生器、 后侧激光发生器发出的激 光。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 114998431 A 2022.09.02 CN 114998431 A 1.一种基于激光识别的RGV视觉定位系统， 其特征在于， 包括： 主控单元以及设置于RVG 小车上的左侧 激光发生器(1)、 右侧 激光发生器(2)、 后侧 激光发生器(3)、 左侧小车校准块 (4)、 右侧 小车校准块(5)、 后侧 小车校准块(6)、 工业相机(7)、 后视镜(8)， 所述主控单元分 别与左侧激光发生器(1)、 右侧激光发生器(2)、 后侧激光发生器(3)、 工业相机(7)、 RVG小车 连接； 所述左侧 激光发生器(1)发出的一部分激光照射在左侧小车校准块(4)上， 所述左侧 激光发生器(1)的另一部分激光照射在在RGV小车前方的重力砖上； 所述右侧激光发生器 (2)发出的一部分激光照射在右侧小车校准块(5)上， 所述右侧 激光发生器(2)发出的另一 部分激光照射在RGV小 车前方的重力砖上； 所述后侧激光 发生器(3)发出的一部分激光照射 在后侧小车校准块(6)上， 所述后侧 激光发生器(3)发出的另一部分激光照射在RGV小车后 方； 所述后视镜(8)用于 反射后侧激光 发生器(3)发出的激光， 所述工业相机(7)拍摄左侧激 光发生器(1)、 右侧激光发生器(2)、 后侧激光发生器(3)发出的激光。 2.根据权利要求1所述基于激光识别的RGV视觉定位系统， 其特征在于， 所述激光包括： 左侧小车校准块激光直线、 右侧小 车校准块激光直线、 RGV小 车前方砖块左侧激光直线、 RGV 小车前方砖块右侧激光 直线和后视 镜(8)反射的RGV小车后方激光 直线。 3.根据权利 要求1所述基于激光识别的RGV视觉定位系统， 其特征在于， 将RGV视觉定位 系统设置于重力储能结构的某层楼层轨道上， 轨道的一端为重力砖的存放区， 轨道的另一 端为重力砖的搬运区， RGV小车在重力砖存放区与搬运区之间运行。 4.一种权利要求3所述基于激光识别的RGV视觉定位系统的定位方法， 其特征在于， 包 括： 清运定位方法和存放定位方法， 所述清空定位方法为： RGV小车从待机位置运行至重力 砖存放区的待清运重力砖下方， RGV小车将待清运重力砖托起后， 搬运到电梯位置， 将待清 运重力砖放下后， 返回至待机位置； 所述存放定位方法为： RGV小车从待机位置运行至电梯 侧待搬运重力砖下方， RGV小 车将待清运重力砖托起后， 搬运到重力砖存放区的相对应重力 砖摆放位置， 将待清运重力砖 放下后， 返回至待机位置 。 5.根据权利要求4所述基于激光识别的RGV视觉定位系统的定位方法， 其特征在于， 所 述清空定位方法具体包括如下步骤： 步骤S0： 将RGV小车从待机位置向重力砖存放区的待清运重力砖下方运行时， 通过主控 单元控制工业相机(7)实时拍摄图像； 步骤S1： 在实时拍摄的图像上设置左侧激光直线和右侧激光直线ROI区域作为标识框， 直至观察到图像上对应的标识框内分别出现左侧激光直线和右侧激光直线时， RGV小车减 速运行； 步骤S2： 在工业相机(7)拍摄的图像 中， 左侧激光直线和左侧小车校准块激光直线从平 行线变成一条直线且右侧激光直线和右侧小 车校准块激光直线从平行线变成一条直线时， RGV小车停止运行， 此时， 记录左激光 直线的位置和右激光 直线的位置L1； 步骤S3： 将RGV小车上的液压升降平台托起待搬运的重力砖， 通过工业相机(7)拍 摄并 记录左激光 直线的位置和右激光 直线的位置L2， 当L2高于L1时， 确定待清运重力砖被托 起； 步骤S4： 将RGV小车向电梯侧移动， 并通过工业相机(7)拍摄后 视镜(8)中电梯侧取放料 位置特殊标志开始出现在对应的标识框内时， RGV小车减速运行； 步骤S5： 在工业相机(7)拍摄的图像 中， 当电梯侧取放料位置特殊标志信息框内出现的 特殊标识在ROI区域的指 定位置时， RGV小 车到达电梯侧清料放砖位置， 停止运行， 记录左激权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114998431 A 2光直线的位置和右激光 直线的位置L3； 步骤S6： 将RGV小车上的液压升降平台下降， 使得待清运重力砖落在轨道上， 通过工业 相机(7)拍摄并记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L4， 当L4低于L3时， 确定待搬运 的重力砖被放下， RGV小车返回到待机位置； 步骤S7： 重复步骤S0 ‑步骤S6， 直至 完成对重力砖存放区域所有重力转的清运。 6.根据权利要求4所述基于激光识别的RGV视觉定位系统的定位方法， 其特征在于， 所 述存放定位方法具体包括如下步骤： 步骤A0： RGV小车从待机位置运行至电梯侧待搬运重力砖下方运行过程中， 通过主控单 元控制工业相机(7)实时拍摄图像； 步骤A1： 在实时拍摄的图像上设置后方激光直线的ROI区域作为后方标识框， 当后方激 光直线位于后方的标识框内时， RGV小车减速运行； 步骤A2： 在工业相机(7)拍摄的图像 中， 后侧激光直线和后侧小车校准块激光直线从平 行线变成一条直线时， RGV小车停止运行， 此时， 记录左激光直线的位置和右激光直线的位 置L5； 步骤A3： 将RGV小车上的液压升降平台托起待搬运的重力砖， 通过工业相机(7)拍 摄并 记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L6,当L6高于L5时， 确定待搬运的重力砖被托 起； 步骤A4： 将RGV小车向重力砖的存放区域运行， 打开工业相机(7)实时拍摄图像， 并判断 该待搬运的重力砖是否为首块 砖， 如不是， 执 行步骤A5； 否则， 执 行A8； 步骤A5： 当直至观察到图像上对应的标识框内分别出现左侧激光直线和右侧激光直线 时， RGV小车减速运行； 步骤A6： 实时计算砖块左侧激光直线和左侧小车校准块激光直线 的像素间隔D1、 砖块 右侧激光直线和右侧小车校准块激光直线的像素间隔D2， 计算平均间隔 若平 均间距达到设定阈值时， RGV小车停止运行， 记录左激光直线的位置和右激光直线的位置 L7； 步骤A7： 将RGV小车上的液压升降平台下降， 使得待搬运的重力块落在轨道上， 通过工 业相机(7)拍摄并记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L8， 当L8低于L7时， 确定待 搬 运的重力砖被放下， RGV小车返回到待机位置； 步骤A8： 通过工业相机(7)拍摄的首块砖位置的特殊标志开始出现在对应的标识框内 时， RGV小 车减速运行； 在工业相机(7)拍摄的图像中， 当重力砖存放区的首块砖位置特殊标 识信息框内出现的特殊标识在ROI区域的指 定位置时， RGV小 车已到达重力砖存放区的首块 砖位置， RGV小车停止运行， 记录左激光直线的位置和右激光直线的位置L9； 将RGV小 车上的 液压升降平台下降， 使 得待搬运的重力块落在轨道上， 通过工业相机(7)拍摄并记录左激光 直线的位置和右激光直线的位置L10， 当L10低于L9时， 确定待搬运的重力砖被放下， RGV小 车返回到待机位置； 步骤A9： 重复步骤A0 ‑A8， 直至完成对电梯侧所有重力块的存放。 7.根据权利要求6所述基于激光识别的RGV视觉定位系统的定位方法， 其特征在于， 所 述砖块左侧激光 直线和左侧小车 校准块激光直线的像素间隔D1的计算过程具体为：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114998431 A 3