(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210602688.5 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 上海海拉电子有限公司 地址 201201 上海市浦东 新区建业路41 1号 (72)发明人 王清品　严鹏　邵婉君　 (74)专利代理 机构 北京大成律师事务所 1 1352 专利代理师 李佳铭　王芳 (51)Int.Cl. G01S 13/89(2006.01) G01S 7/41(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于毫米波 雷达的物体探测方法、 系统 及车辆 (57)摘要 本发明实施例提供了一种基于车载毫米波 雷达的物体探测方法、 系统及车辆， 通过本发明， 采集探测目标的多个原始点信息， 原始点信息中 包含原始三维坐标信息及原始速度信息； 根据 原 始三维坐标信息及所述原始速度信息将所述多 个原始点分为多组， 每组以一个像素点表示， 所 述像素点中包含像素三维坐标信息和像素速度 信息； 根据像素点形成所述探测目标图像。 获得 了雷达在水平和俯仰的分辨率大小， 解决了现有 技术中无法准确将采集的原始点按照高度信息 区分， 在处理原始点信息时原始点分布无法准确 表述出目标物体的轮廓从而导致目标物体识别 时出现错误的问题， 可以提高了毫米波雷达识别 目标物体的准确率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115032632 A 2022.09.09 CN 115032632 A 1.一种基于毫米波雷达的物体探测方法， 其特 征在于， 包括： 采集探测目标的多个原始点信 息， 所述原始点信 息中包含原始三维坐标信 息及原始速 度信息； 根据所述原始三维坐标信 息及所述原始速度信 息将所述多个原始点分为多组， 每组以 一个像素点表示， 所述像素点中包 含像素三维坐标信息和像素速度信息； 根据所述像素点形成所述探测目标图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括： 使用横向和纵向上设置的稀疏天 线阵列采集探测所述目标的多个原 始点信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述原始点信 息的所述原始三维 坐标信息及所述原 始速度信息将所述多个原 始点分为多组， 还 包括： 当所述多个原始点的原始三维坐标信 息差值小于第 一阈值， 且所述多个原始点的原始 速度信息 差值小于第二阈值时， 将所述多个原 始点以一个 像素点表示； 所述像素点的中心点的像素三维坐标信息为所述多个原始点的原始三维坐标信息平 均值或加权平均值； 所述像素点的中心点的像素速度信息为所述多个原始点的原始速度信息的平均值或 加权平均值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在预设时间内， 以预设周期采集预设位置的像素点的信息； 对所述像素点进行 预处理， 获得稳定像素点； 将所述稳定像素点的所述像素三维信息进行加权 叠加后， 形成所述探测目标图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述像素点出现的频率， 对所述 像素点进行 预处理， 获得稳定像素点， 还 包括： 计算所述像素点的出现概 率； 当所述像素点的所述出现频率大于预设的稳定阈值时， 将该像素点作为稳定像素点。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述像素点出现的频率， 对所述 像素点进行 预处理， 获得稳定像素点， 还 包括： 当超过预设次数 未采集到所述像素点， 将该像素点作为 不稳定像素点； 剔除所述 不稳定像素点后， 得到稳定像素点。 7.如权利要求5或6所述方法， 其特 征在于， 还 包括； 通过多个周期采集多个探测目标图像； 通过深度学习算法， 获得 所述探测目标图像的特 征信息； 根据所述特 征信息确定所述探测目标的类型。 8.如权利要求7所述方法， 其特征在于， 还包括： 根据所述探测目标的类型， 提供不同的 预警信息 。 9.一种基于毫米波雷达的目标物体探测系统， 其特 征在于， 包括： 信息采集模块， 用于采集探测目标的多个原始点信息， 所述原始点信息中包含原始三 维坐标信息及原 始速度信息； 像素生成模块， 用于根据所述原始点信 息的所述原始三维坐标信 息及所述原始速度信 息将所述多个原始点分为多组， 每组以一个像素点表示， 所述像素点中包含像素三维坐标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115032632 A 2信息和像素速度信息； 图像处理模块， 根据所述像素点形成所述探测目标图像。 10.根据权利要求9所述的系统， 其特 征在于， 还 包括， 所述信息采集模块 为横向和纵向上设置的稀疏天线阵列。 11.根据权利要求10所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 所述像素生成模块， 还用于当所述多个原始点的原始三维坐标信息差值小于第一阈 值， 且所述多个原始点的原始速度信息差值小于第二阈值时， 将所述多个原始点以一个像 素点表示； 所述像素点的中心点的像素三维坐标信息为所述多个原始点的原始三维坐标信息平 均值或加权平均值； 所述像素点的中心点的像素速度信息为所述多个原始点的原始速度信息的平均值或 加权平均值。 12.如权利要求1 1所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 所述信息采集模块， 还用于在预设时间内， 以预设周期采集预设位置的像素点的信息； 还包括像素点预处 理模块， 用于对所述像素点进行 预处理， 获得稳定像素点； 所述图像处理模块， 还用于将所述稳定像素点的所述像素三维信息进行加权叠加后， 形成所述探测目标图像。 13.如权利要求12所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 所述像素点预处理模块， 还用于当所述像素点的所述出现概率大于预设的稳定阈值 时， 将该像素点作为稳定像素点。 14.如权利要求12所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 所述像素点预处理模块， 还用于当超过预设次数未采集到所述像素点， 将该像素点作 为不稳定像素点， 剔除所述 不稳定像素点后， 得到稳定像素点。 15.如权利要求13或14所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 所述信息采集模块， 还用于通过多个周期采集多个探测目标图像； 所述系统还包括深度学习模块， 用于通过深度学习算法， 获得所述多个探测目标图像 的特征信息； 所述系统还包括目标类型判断模块， 用于根据所述特征信息确定所述探测目标的类 型。 16.如权利要求15所述的系统， 其特 征在于， 还 包括： 预警模块， 用于根据所述探测目标的类型， 提供不同的预警信息 。 17.一种车辆， 其特 征在于， 包括如权利要求9 ‑16的基于毫米波雷达的目标探测系统。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115032632 A 3