(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222066077.1 (22)申请日 2022.08.08 (73)专利权人 重庆工业自动化仪表研究所有限 责任公司 地址 401123 重庆市北部新区黄山大道中 段杨柳路2号B区 (72)发明人 朱天旭　魏国军　黄俊锋　吕旭　 刘佳丽　张俊　 (74)专利代理 机构 重庆为信知识产权代理事务 所(普通合伙) 50216 专利代理师 蔡冬彦 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 适用于空心砖自动下线码垛机 器人的工具 (57)摘要 本实用新型公开了一种适用 于空心砖自动 下线码垛机器人的工具， 包括机架以及均安装在 机架上的长边夹紧机构和短边夹紧机构。 采用以 上技术方案的适用于空心砖自动下线码垛机器 人的工具， 通过在长爪夹板内侧设有多块由长爪 夹板驱动组件独立控制的长爪夹板以及在短爪 夹板内侧设有多块由短爪夹板驱动组件独立控 制的短爪夹板， 能够单独地对每块相邻的空心砖 进行抵紧， 即使单次转运空心砖数量较多时， 也 不会发生空心砖掉落的情况， 大幅提升了空心砖 夹持的可靠性以及下线码垛的效率。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 217920380 U 2022.11.29 CN 217920380 U 1.一种适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 包括机架(1)以及均安装在机架(1) 上的长边夹紧机构和短边夹紧机构， 所述机架(1)上具有用于连接机器人的快速连接盘 (1a)， 其特征在于： 所述长边夹紧机构包括两个相 对设置的长夹爪组件以及用于带动两个 长夹爪组件相互靠近或者远离的长夹爪驱动组件， 所述长夹爪组件均包括长夹基架(2)以 及若干沿长度方向分布在长夹基架(2)内侧的长爪夹板(3)， 所述长夹基架(2)上均安装有 分别能够带动对应长爪夹 板(3)靠近或者远离相邻长 夹基架(2)的长爪夹 板驱动组件； 所述短边夹紧机构包括两个相对设置的短夹爪组件以及用于带动两个短夹爪组件相 互靠近或者远离的短夹爪驱动组件， 所述短夹爪组件均包括短夹基架(4)以及若干沿长度 方向分布在短夹基架(4)内侧的短爪夹板(5)， 所述短夹基架(4)上均安装有分别能够带动 对应短爪夹 板(5)靠近或者远离相邻短夹基架(4)的短爪夹 板驱动组件； 两块长夹基架(2)与两块短夹基架(4)两 两相对设置， 并合围构成矩形 结构。 2.根据权利要求1所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 所述 长夹爪驱动组件包括长边双头丝杠(6)、 用于带动长边双头丝杠(6)转动的长边丝杠驱动模 组、 平行地设置在长边双头丝杠(6)两侧的长边导向杆(7)以及相对地设置在长边双头丝杠 (6)两端的长端板(8)， 两根长边导 向杆(7)均可滑动地安装在机架(1)上， 且两根长边导向 杆(7)的两端分别与对应的长端板(8)连接， 所述长边双头丝杠(6)的两端分别可转动安装 在两块长端板(8)上， 且长边双头丝杠(6)的其中一端穿过对应的长端板(8)后与安装在该 长端板(8)上的长边丝杠驱动模组连接， 所述长边双头丝杠(6)的两端 具有旋向相反的长边 丝杠正旋段(6a)和长边丝杠反旋段(6b)， 两个长夹基架(2)均与两根长边导向杆(7)滑动配 合， 两个长夹基架(2)分别与长边丝杠正旋段(6a)和长边丝杠反旋段(6b)构成丝杠螺母运 动副； 所述短夹爪驱动组件包括短边双头丝杠(9)、 用于带动短边双头丝杠(9)  转动的短边 丝杠驱动模组、 平行地设置在短边双头丝杠(9)两侧的短边导向杆(10)以及相 对地设置在 短边双头丝杠(9)两端的短端板(11)， 两根短边导向杆(10)均可滑动地安装在机架(1)上， 且两根短边导向杆(10)的两端分别与对应的短端板(11)连接， 所述短边双头丝杠(9)的两 端分别可转动安装在两块短端板(11)上， 且短边双头丝杠(9)的其中一端穿过对应的短端 板(11)后与安装在该长端板(8)上的短边丝杠驱动模组连接， 所述短边双头丝杠(9)的两端 具有旋向相反的短边丝杠正旋段(9 a)和短边丝杠反旋段(9b)， 两个短夹基架(4)均与两根 短边导向杆(10)滑动配合， 两个短夹基架(4)分别与短边丝杠正旋段(9a)和短边丝杠反旋 段(9b)构成丝杠螺母运动副； 两根长边 导向杆(7)与两根短边 导向杆(10)呈井字形排布。 3.根据权利要求2所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 所述 长边丝杠驱动模组包括安装在 对应长端板(8)上的长边丝杠驱动电机(12)和长边同步带传 动组件(13)， 所述长边丝杠驱动电机(12)通过长边同步带传动组件(13)带动长边双头丝杠 (6)转动； 所述短边丝杠驱动模组包括安装在对应短端板(11)上的短边丝杠驱动电机(14)和短 边同步带传动组件(15)， 所述短边丝杠驱动电机(14)通过短边同步带传动组件(15)带动短 边双头丝杠(9)转动。 4.根据权利要求2所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217920380 U 2长边双头丝杠(6)还包括长边光滑段(6c)， 所述长边丝杠正旋段(6a)和长边丝杠反旋段 (6b)分别位于 长边光滑段(6 c)的两端； 所述短边双头丝杠(9)还包括短边光滑段(9c)， 所述短边丝杠正旋段(9a)和短边丝杠 反旋段(9b)分别位于短边 光滑段(9c)的两端。 5.根据权利要求2所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 所述 机架(1)上设有四个导向杆十字节(1b)， 各导向杆十字节(1b)分别与对应的长边导向杆(7) 和短边导向杆(10)滑动配合。 6.根据权利要求2所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 各长 爪夹板驱动组件均包括长爪夹板驱动气缸(16)以及平行地设置在长爪夹板驱动气缸(16) 活塞杆两侧的长爪夹板导向杆(17)， 各长爪夹板驱动气缸(16)均安装在对应长夹基架(2) 的外侧， 各长爪夹板驱动气缸(16)的活塞杆穿过对应的长夹基架(2)后与对应的长爪夹板 (3)连接， 各长爪夹板驱动气缸(16)的两侧的长爪夹板导 向杆(17)可滑动地穿设在对应的 长夹基架(2)上， 并与对应的长爪夹 板(3)连接； 各短爪夹板驱动组件均包括短爪夹板驱动气缸(18)以及平行地设置在短爪夹板驱动 气缸(18)活塞 杆两侧的短爪夹板导向杆(19)， 各短爪夹板驱动气缸(18)均安装在对应 短夹 基架(4)的外侧， 各短爪夹板驱动气缸(18)的活塞 杆穿过对应的短夹基架(4)后与对应的短 爪夹板(5)连接， 各短爪夹板驱动气缸(18)的两侧的短爪夹板导 向杆(19)可滑动地穿设在 对应的短夹基架(4)上， 并与对应的短爪夹 板(5)连接 。 7.根据权利要求6所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 各长 爪夹板导向杆(17)分别通过长爪导向杆直线轴承(20)与对应的长 夹基架(2)滑动配合； 各短爪夹板导向杆(19)分别通过短爪导向杆直线轴承(2 1)与对应的短夹基架(4)滑动 配合。 8.根据权利要求6所述的适用于空心砖自动下线码垛机器人的工具， 其特征在于： 所述 长夹基架(2)均包括呈长条形结构的长夹基板(2a)以及安装在长夹基板(2a)外侧的长夹安 装架(2b)， 各长爪夹板驱动气缸(16)沿长度方向安装在对应长夹基板(2a)的外侧， 所述长 边双头丝杠(6)的两端分别与对应的长夹安装架(2b)构成丝杠螺母运动副， 两根长边导 向 杆(7)的两端分别与对应的长 夹安装架(2b)滑动配合； 所述短夹基架(4)均包括呈长条形结构的短夹基板(4 a)以及安装在短夹基板(4a)外侧 的短夹安装架(4b)， 各短爪夹板驱动气缸(18)沿长度方向安装在对应短夹基板(4a)的外 侧， 所述短边双头丝杠(9)的两端分别与对应的短夹安装架(4b)构成丝杠 螺母运动副， 两根 短边导向杆(10)的两端分别与对应的短夹安装架(4b)滑动配合； 两块长夹基板(2a)和两块短夹基板(4a)两 两相对设置， 并合围构成矩形 结构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217920380 U 3