(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222604013.2 (22)申请日 2022.09.29 (73)专利权人 杭州海康机 器人股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 04室 (72)发明人 王诏　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 杨春香 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) B65G 1/04(2006.01) (54)实用新型名称 转移装置和搬运机 器人 (57)摘要 本实用新型提供一种转移装置和搬运机器 人。 该转移装置包括： 机架， 设有置物空间和供货 物通过的料口； 第一转移机构， 安装于所述机架， 所述第一转移机构用于在所述置物空间和货架 之间转移货物； 第二转移机构， 安装于所述机架， 所述第二转移机构设置于所述第一转移机构上 方， 所述第二转移机构用于将堆叠于所述置物空 间的若干货物中位于上方的至少一个货物转移 到货架。 对于若干货物堆叠在一起的场景， 搬运 机器人能够自动地完成对目标货物的拣选， 进而 将目标货物进行 搬运。 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 CN 218114238 U 2022.12.23 CN 218114238 U 1.一种转移装置， 其特 征在于： 所述 转移装置包括： 机架(10)， 设有置物空间(1 1)和供货物通过的料口(12)； 第一转移机构(20)， 安装于所述机架(10)， 所述第一转移机构(20)用于在所述置物空 间(11)和货架之间转移货物； 及 第二转移机构(30)， 安装于所述机架(10)， 所述第二转移机构(30)设置于所述第一转 移机构(20)上方， 所述第二转移机构(30)用于将堆叠于所述置物空间(11)的若干货物中位 于上方的至少一个货物转移到货架。 2.如权利 要求1所述的转移装置， 其特征在于： 所述第二转移机构(30)包括推动件(31) 和驱动装置(32)， 所述驱动装置(32)用于驱动所述推动件(31)伸出或缩回所述置物空间 (11)。 3.如权利要求2所述的转移装置， 其特征在于： 所述驱动装置(32)包括电机(321)和传 动组件(33)， 所述传动组件(33)采用如下任一组件： 带传动组件、 链传动组件、 齿轮齿条组 件、 丝杆组件。 4.如权利要求2所述的转移装置， 其特征在于： 所述驱动装置(32)包括电机(321)和传 动组件(33)， 所述传动组件(33)包括皮带轮(331)和套设于所述皮带轮(331)的皮带(332)， 所述电机(321)驱动 所述皮带轮(331)转动， 所述推动件(31)在所述皮带(332)的带动 下伸 出或缩回所述置物空间(1 1)。 5.如权利要求2所述的转移装置， 其特征在于： 所述第二转移机构(30)进一步包括相对 设置于所述置物空间(11)两侧的2个导向组件(34)， 所述2个导向组件(34)分别包括固定于 所述机架(10)的第二导轨(341)和能够 沿所述第二导轨(341)滑动的第二滑块(342)， 所述 推动件(31)固定 于所述第二滑块(342)。 6.如权利要求5所述的转移装置， 其特征在于： 所述推动件(31)包括推动部(311)和自 所述推动部(311)两端朝向远离所述料口(12)的方向延伸而成的第一延伸部(312)， 所述推 动部(311)为平板状结构， 所述第一延伸部(312)固定 于所述第二滑块(342)。 7.如权利要求6所述的转移装置， 其特征在于： 所述推动件(31)还包括自所述推动部 (311)顶端朝向远离所述料口(12)的方向且倾 斜向上延伸的第二延伸部(313)。 8.如权利要求1所述的转移装置， 其特征在于： 所述第一转移机构(20)为伸缩臂机构， 所述伸缩臂机构能够从所述料口(12)伸出或缩回所述置物空间(1 1)， 以转移货物。 9.如权利要求8所述的转移装置， 其特征在于： 所述转移装置还包括设置于所述机架 (10)的承载件(40)， 所述承载件(40)能够在第一位置和第二位置之间移动， 所述承载件 (40)的移动方向与所述伸缩臂机构 的伸缩方向相同， 当所述承载件(40)在所述第一位置 时， 所述承 载件(40)位于所述机架(10)内； 当所述承 载件(40)在所述第二位置时， 所述承载 件(40)部分伸出 所述机架(10)， 以填充所述机架(10)与货架之间的间隙。 10.如权利要求9所述的转移装置， 其特征在于： 所述伸缩臂机构设有限位结构(21)， 所 述限位结构(21)位于所述承 载件(40)的移动路径上， 所述限位结构(21)被配置为在所述伸 缩臂机构缩回时抵压所述承载件(40)， 以将所述承载件(40)限位于所述第一位置， 以及在 所述伸缩臂机构伸出时释放所述承载件(40)。 11.如权利要求10所述的转移装置， 其特征在于： 所述承载件(40)设有配合部(41)， 所 述配合部(41)位于所述承 载件(40)背离所述料口(12)的一端， 所述限位结构(21)位于所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218114238 U 2配合部(41)的移动路径上， 所述限位结构(21)被配置为在所述伸缩臂机构缩回时抵压所述 配合部(41)， 以将所述承载件(40)限位于第一位置， 以及在所述伸缩臂机构伸出时释放所 述配合部(41)。 12.如权利要求9所述的转移装置， 其特征在于： 所述转移装置还包括设置于所述机架 (10)和所述承 载件(40)之间的弹性件(50)， 所述弹性件(50)被配置为对所述承 载件(40)施 以弹性力， 以使所述承载件(40)从所述第一 位置朝所述第二 位置移动。 13.一种搬运机器人， 用于搬运货物， 其特 征在于， 所述搬运机器人包括： 搭载平台(20 0)； 置物架(300)， 设置于所述搭 载平台(20 0)； 及 如权利要求1至12任一项所述的转移装置， 可升降移动地设置 于所述置物 架(300)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218114238 U 3