(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222446295.8 (22)申请日 2022.09.13 (73)专利权人 常州德辰自动化科技有限公司 地址 213000 江苏省常州市新北区孟河镇 城南大道 28号 (72)发明人 柳承浩　 (74)专利代理 机构 常州兴瑞专利代理事务所 (普通合伙) 32308 专利代理师 吴炳岐 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 码垛机械手用货物抓取装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种码垛机械手用货物 抓取装置， 它包括安装架、 调节机构、 两个滑动座 和至少两个抓手机构； 其中， 两个所述滑动座分 别滑动连接在所述安装架上； 所述调节机构连接 在所述安装架上， 所述调节机构分别 与两个所述 滑动座相连并用于驱动两个所述滑动座相向或 背向移动到位； 两个所述滑动座上分别连接有至 少一个所述抓手机构， 两个所述滑动座上的抓手 机构用于抓取或松开货物。 本实用新型能够抓取 各种不同大小的货物， 通用性强。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 218087915 U 2022.12.20 CN 218087915 U 1.一种码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 它包括安装架 （100） 、 调节机构 （200） 、 两个滑动座 （1） 和至少两个抓手机构 （3 00） ； 其中， 两个所述滑动座 （1） 分别滑动连接在所述 安装架 （10 0） 上； 所述调节机构 （200） 连接在所述安装架 （100） 上， 所述调节机构 （200） 分别与两个所述 滑动座 （1） 相连并用于驱动两个所述滑动座 （1） 相向或背向移动到位； 两个所述滑动座 （1） 上分别连接有至少一个所述抓手机构 （300） ， 两个所述滑动座 （1） 上的抓手机构 （3 00） 用于抓取或松开货物。 2.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述调节机构 （200） 包括直线驱动部件 （2） 、 旋转臂 （3） 、 第一连 杆 （4） 和第二连 杆 （5） ； 其中， 所述旋转臂 （3） 的中间部 旋转连接在所述 安装架 （10 0） 上； 所述第一连 杆 （4） 的一端部铰接在所述旋转臂 （3） 的一端部上； 所述第一连 杆 （4） 的另一端部与其中一个所述滑动座 （1） 铰接； 所述第二连 杆 （5） 的一端部铰接在所述旋转臂 （3） 的另一端部上； 所述第二连 杆 （5） 的另一端部与另一个所述滑动座 （1） 铰接； 所述直线驱动部件 （2） 连接在所述安装架 （100） 上， 所述直线驱动部件 （2） 与任一个所 述滑动座 （1） 相连并用于驱动该滑动座 （1） 移动。 3.根据权利要求2所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述直线驱动部件 （2） 为气缸或油缸或电缸或电动推杆。 4.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述安装架 （100） 上连接有至少一个用于 压住被所述 抓手机构 （3 00） 抓取的货物的压货 气缸 （6） 。 5.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述抓手机构 （300） 包括驱动机构、 夹臂部件 （7） 和夹爪部件 （8） ； 其中， 所述夹臂部件 （7） 的上端部 旋转连接在对应的所述滑动座 （1） 上； 所述夹爪部件 （8） 连接在所述夹臂部件 （7） 的下端部上； 所述驱动机构与所述夹臂部件 （7） 相连并用于驱动所述夹臂部件 （7） 转动， 进而带动所 述夹爪部件 （8） 转动以便抓取货物或松开货物。 6.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述夹臂部件 （7） 包括旋转杆 （9） 和至少两个摆臂 （10） ， 所述驱动机构包括驱动气缸 （11） 和驱动臂 （12） ； 其 中， 所述摆臂 （10） 的一端部连接在所述旋转杆 （9） 上； 所述旋转杆 （9） 旋转连接在对应的所述滑动座 （1） 上； 所述夹爪部件 （8） 连接在所述摆臂 （10） 的下端部上； 所述驱动臂 （12） 的一端部与所述旋转杆 （9） 相连； 所述驱动气缸 （11） 连接在对应的所述滑动座 （1） 上， 所述驱动气缸 （11） 与所述驱动臂 （12） 的另一端部相连并用于驱动所述 驱动臂 （12） 摆动， 进而带动所述旋转杆 （9） 转动， 进而 带动所述摆臂 （10） 和所述夹爪部件 （8） 摆动。 7.根据权利要求5所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述夹爪部件 （8） 可拆卸地连接在所述夹臂部件 （7） 上。 8.根据权利要求5所述的码垛机 械手用货物抓取装置， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218087915 U 2所述夹爪部件 （8） 包括至少一 根连接横杆 （13） 和至少两个勾爪 （14） ； 至少两个所述勾爪 （14） 沿所述连接横杆 （13） 的长度方向依次排列并连接在所述连接 横杆 （13） 上； 所述连接横杆 （13） 连接在所述夹臂部件 （7） 上。 9.根据权利要求5所述的码垛机 械手用货物抓取装置， 其特 征在于， 所述夹爪部件 （8） 包括至少一 根连接横杆 （13） 和至少两个管夹； 至少两个所述管夹沿所述连接横杆 （13） 的长度方向依次排列并连接在所述连接横杆 （13） 上； 所述连接横杆 （13） 连接在所述夹臂部件 （7） 上； 所述管夹包括连接在所述连接横杆 （13） 上的夹座 （15） ； 所述夹座 （15） 上 具有上叉臂 （16） 和下 叉臂 （17） ； 所述上叉臂 （16） 和所述下 叉臂 （17） 上均旋转连接有用于 抵住管状货物的抵 接轮 （18） 。 10.根据权利要求1所述的码垛机械手用货物抓取装置， 其特征在于， 所述安装架 （100） 包括第一横梁 （19） 、 第二横梁 （20） 、 上连接板 （21） 、 下连接板 （22） 、 安装筒部 （23） 、 至少一个 第一立梁 （24） 和至少一个第二 立梁 （25） ； 其中， 所述第一横梁 （19） 上 连接有第一滑轨； 所述第二横梁 （20） 上 连接有第二滑轨； 两个所述滑动座 （1） 的一端部分别通过所述第一滑轨滑动连接在所述第一横梁 （19） 上； 两个所述滑动座 （1） 的另一端部分别通过所述第二滑轨滑动连接在所述第二横梁 （20） 上； 所述第一 立梁 （24） 的下端部连接在所述第一横梁 （19） 上； 所述第二 立梁 （25） 的下端部连接在所述第二横梁 （20） 上； 所述上连接板 （21） 连接在所述第一 立梁 （24） 和所述第二 立梁 （25） 的上端部上； 所述下连接板 （22） 的一端部连接在 所述第一横梁 （19） 上， 所述下连接板 （22） 的另一端 部连接在所述第二横梁 （20） 上； 所述安装筒部 （23） 连接在所述下 连接板 （22） 上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218087915 U 3