(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222193581.8 (22)申请日 2022.08.19 (73)专利权人 珠海市博信自动化设备有限公司 地址 519000 广东省珠海市香洲区南屏科 技工业园虹达路2号厂房D区一层A 2-1 (72)发明人 张仕武　瞿光强　瞿宏　廖彩飞　 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)实用新型名称 专用码垛机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种专用码垛机械手， 其 可活动范围大且 结构紧凑。 本实用新型的技术方 案为： 一种专用码垛机械手， 它包括机座和安装 板， 机座设置有竖向轨道和横向轨道， 安装板的 后部设置有竖向丝杆传动组件， 竖向丝杆传动组 件包括竖向丝杆， 竖向轨道上滑动设置有第一滑 台， 第一滑台上转动设置有长臂， 横向轨道上滑 动设置有第二滑台， 第二滑台上转动设置有短 臂， 长臂和短臂平行设置， 长臂的下部和短臂的 下部之间设置有联动板， 联动板的两端分别与长 臂的下部和短臂的下部转动配合， 长臂的上部和 短臂的上部之间设置有吊臂， 长臂的前后端面分 别设置有与竖向丝杆和横向丝杆相配合的第一 让位槽和第二让位槽。 本实用新型涉及机械手的 技术领域。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 218173839 U 2022.12.30 CN 218173839 U 1.一种专用码垛机械手， 其特征在于： 包括机座(1)， 所述机座(1)的底部设置有安装板 (2)， 所述机座(1)的后部设置有竖向轨道(3)， 所述机座(1)的上部设置有横向轨道(4)， 所 述机座(1)的前端设置有与所述横向轨道(4)相配合的止挡板(5)， 所述安装板(2)的后部 设 置有竖向丝杆传动组件(6)， 所述竖向丝杆传动组件(6)包括竖向丝杆(7)和第一丝杆螺母 (8)， 所述竖向轨道(3)上滑动设置有第一滑台(9)， 所述第一丝杆螺母(8)与所述第一滑台 (9)相连接， 所述第一滑台(9)上转动设置有长臂(10)， 所述止挡板(5)的上部中间设置有横 向丝杆传动组件(11)， 所述横向丝杆传动组件(11)包括横向丝杆(12)和第二丝杆螺母 (13)， 所述横向轨道(4)上滑动设置有第二滑台(14)， 所述第二丝杆螺母(13)与所述第二滑 台(14)相连接， 所述第二滑台(14)上转动设置有短臂(15)， 所述长臂(10)和所述短臂(15) 平行设置， 所述长臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部之间设置有联动板(16)， 所述联动 板(16)的两端分别与所述长臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部转动配合， 所述长臂(10) 的上部和所述短臂(15)的上部 之间设置有吊臂(17)， 所述长臂(10)的后端面的下部设置有 与所述竖向丝杆(7)相配合的第一让位槽(18)， 所述长臂(10)的前端面的下部设置有与所 述横向丝杆(12)相配合的第二让位槽(19)。 2.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述长臂(10)的上端转动配合 设置在所述吊臂(17)的一端， 所述短臂(15)的上端转动配合设置在所述吊臂(17)的中部， 所述吊臂(17)的另一端设置有机 械手执行部。 3.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述竖向轨道(3)竖向设置， 所 述横向轨道(4)横向设置， 所述横向轨道的一端与所述竖向轨道(3)的中部相连接 。 4.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述安装板(2)的底部设置有 转动座(20)。 5.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述长臂(10)的上部和所述短 臂(15)的上部均设置有与所述吊臂(17)相配合的第三让位槽(21)。 6.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述联动板(16)的数量为两 块， 两块所述联动板(16)对称设置在所述长臂(10)的两侧。 7.根据权利要求1所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述第一滑台(9)和所述第二 滑台(14)均 分别包括基板(22)、 设置在所述基板(22)的一侧的导向槽体(23)、 设置在所述 基板(22)的另一侧的两块对称设置的轴固定板(24)和设置在两块所述轴固定板(24)之间 的转轴(25)， 所述导向槽体(23)与所述横向轨道(4)或所述竖向轨道(3)滑动配合， 所述长 臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部均分别设置有与所述 转轴(25)相适配的转 孔。 8.根据权利要求7所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述长臂(10)在其下部的所述 转孔的上方设置有柱形凸台(26)， 所述联动板(16)的两端均设置有柱形孔(27)， 所述柱形 孔(27)分别与所述柱形凸台(26)和所述第二滑台(14)上的转轴(25)转动配合。 9.根据权利要求7所述的专用码垛机械手， 其特征在于： 所述第一滑台(9)的基板(22) 位于所述竖向轨道(3)的后侧， 所述第一丝杆螺母(8)和所述竖向丝杆(7)均位于所述第一 滑台(9)的基板(2 2)的后侧。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218173839 U 2专用码垛机械手 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械手的技 术领域， 尤其涉及一种专用码垛机 械手。 背景技术 [0002]目前， 普通码垛机械手由前臂和后臂组成， 前臂上设有抓手， 通过控制前臂和后臂 的运动， 使抓手准确抓取物品， 并在相应位置码垛。 如申请日： 2015 ‑06‑09， 申请号： CN201510311003.1， 专利名称： 一种码垛机械手的专利公开一种码垛机械手， 它的后臂采用 平行四边形结构配合液压缸进行驱动， 令前臂可以执行平稳的动作， 但是该种后臂的结构 在转动过程中只能以固定转轴旋转而导致机械手活动覆盖范围有限， 导致码垛工作区域较 小， 另外采用气压驱动模式， 抓举能力较低。 实用新型内容 [0003]为了解决现有技术的不足， 本实用新型提供一种专用码垛机械手， 其可活动范围 大且结构紧凑。 [0004]本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术手段来实现的： 一种专用码垛机械 手， 它包括机座， 所述机座的底部设置有安装板， 所述机座的后部设置有竖向轨道， 所述机 座的上部设置有横向轨道， 所述机座的前端设置有与所述横向轨道相配合的止挡板， 所述 安装板的后部 设置有竖向丝杆传动组件， 所述竖向丝杆传动组件包括竖向丝杆和 第一丝杆 螺母， 所述竖向轨道上滑动设置有第一滑台， 所述第一丝杆螺母与所述第一滑台相连接， 所 述第一滑台上转动设置有长臂， 所述止挡板的上部中间设置有横向丝杆传动组件， 所述横 向丝杆传动组件包括横向丝杆和第二丝杆螺母， 所述横向轨道上滑动设置有第二滑台， 所 述第二丝杆螺母与所述第二滑台相连接， 所述第二滑台上转动设置有短臂， 所述长臂和所 述短臂平行设置， 所述长臂的下部和所述短臂的下部之间设置有联动板， 所述联动板的两 端分别与所述长臂的下部和所述短臂的下部转动配合， 所述长臂的上部和所述短臂的上部 之间设置有吊臂， 所述长臂的后端面的下部设置有与所述竖向丝杆相配合的第一让位槽， 所述长臂的前端面的下部设置有与所述横向丝杆相配合的第二让位槽 。 [0005]在上述方案中， 短臂、 长臂、 联动板和吊臂组成平行四边形结构， 同时， 短臂的底部 可水平横移， 长臂的底部可以上下升降， 故而， 长臂的旋转不是固定轴心的而是轴心可调， 搭配短臂也可移动， 使得上述平行四边形结构的可变现程度是比较大 的， 故而最终实现吊 臂的活动范围空间也比较大， 相比于背 景技术中的机械手， 本实用新型的吊臂更为灵活； 另 外， 由于长臂上设置了第一让位槽和第二让位槽进行对竖向丝杆和横向丝杆进行让位， 避 免长臂运动过程中与竖向丝杆或横向丝杆发生干涉， 故而横向丝杆传动组件可以设计得更 加靠近竖向丝杆传动组件一些， 令 本实用新型的结构更加紧凑。 [0006]进一步的， 所述长臂的上端转动配合设置在所述吊臂的一端， 所述短臂的上端转 动配合设置在所述吊臂的中部， 所述吊臂的另一端设置有机 械手执行部。 [0007]在上述方案中， 机 械手执行部用于安装码垛夹具等部件。说　明　书 1/4 页 3 CN 218173839 U 3