(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222023727.4 (22)申请日 2022.08.02 (73)专利权人 伊瑟半导体科技(江苏)股份有限 公司 地址 214000 江苏省无锡市通云南路7 7号 云林科技园1号楼 (72)发明人 武高阳　黄杰　 (74)专利代理 机构 无锡市汇诚永信专利代理事 务所(普通 合伙) 32260 专利代理师 曹慧萍 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置 (57)摘要 一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 一 种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在 于， 包括相互配合夹紧物料的上夹爪和下夹爪、 控制器以及用于检测下夹爪是否受到撞击的防 撞机构； 上夹爪上安装有夹紧感应器； 第一驱动 机构分别与上夹爪和下夹爪 连接， 且同时驱动上 夹爪和下夹爪做升降运动； 第二驱动机构与下夹 爪连接且仅驱动下夹爪朝向上夹爪移动， 防撞机 构分别与下夹爪以及第一 驱动机构连接； 控制器 与第一驱动机构、 第二驱动机构、 夹紧感应器电 性连接。 此装置可自适应不同高度的料盒夹紧及 夹紧力可控。 装置结构简单， 操作方便， 成本低， 且提高了生产力。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 217731931 U 2022.11.04 CN 217731931 U 1.一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 包括相互配合夹紧物料的上 夹爪和下夹爪、 控制器以及用于检测所述下夹爪是否受到撞击的防撞机构； 所述上夹爪上 安装有夹紧感应 器； 第一驱动机构分别与 所述上夹爪和下夹爪连接， 且同时驱动所述上夹爪和所述下夹爪 做升降运动； 第二驱动机构与所述下夹爪连接且仅驱动所述下夹爪朝向所述上夹爪移动， 所述防撞机构分别与所述下夹爪以及所述第一驱动机构连接； 所述控制器与所述第一驱动机构、 所述第二驱动机构、 所述夹紧感应 器电性连接 。 2.根据权利要求1所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述上夹 爪上安装有原点感应 器。 3.根据权利要求1所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述第 一 驱动机构包括带有防撞丝杠螺母的T型丝杠， 所述T型丝杠的一端连接有伺服电机， 所述下 夹爪与所述防撞丝杠螺母连接 。 4.根据权利要求3所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述防撞 机构包括感应器、 多个拉簧、 报警器； 所述下夹爪上连接有防撞架， 所述防撞丝杠螺母套设 于所述防撞架内， 贯穿所述防撞架两侧 开设有拉簧导向槽， 所述拉簧设置于所述拉簧导向 槽内， 且所述多个拉簧围绕所述防撞丝杠螺母且首尾连接将所述下夹爪与所述防撞丝杠螺 母相对固定， 所述感应器固定安装于所述下夹爪 上， 所述感应器与所述报警器电连接， 所述 感应器检测所述下夹爪与所述防撞丝杠螺母之间的相对距离 。 5.根据权利要求4所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述感应 器为槽式光电感应器， 所述槽式光电感应器的感应片安装于所述丝杠螺母上， 所述槽式光 电感应器的感应槽安装于所述下夹爪上， 所述感应片与所述感应槽位置对应。 6.根据权利要求4所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述拉簧 导向槽包括第一导向槽和第二导向槽， 所述第一导向槽与所述第二导向槽都为圆筒状， 所 述第一导向槽为横截面 为圆形， 所述第二 导向槽为横截面呈腰孔状。 7.根据权利要求1所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 所述第 二 驱动机构包括直流电机以及与所述直流电机驱动连接的丝杠； 所述直流电机固定安装于所 述下夹爪上， 所述丝杠上设有消隙丝杠螺母， 所述消隙丝杠螺母与所述上夹爪连接 。 8.根据权利要求1所述一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 其特征在于， 还包括防 尘外壳以及安装于所述防尘外壳上 的直线导轨， 所述直线导轨上配置有两个滑块， 所述第 一驱动机构、 所述控制 器以及所述第二驱动机构安装于所述防尘外壳内， 所述上夹爪和所 述下夹爪分别与所述两个滑台 固定连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217731931 U 2一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及抓取装置领域， 尤其涉及一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装 置。 背景技术 [0002]料盒是用于放置物料的装置， 当料盒需要被传输时， 通常需要料盒抓取装置进行 抓取然后进行上下料传输。 市面上 的夹爪机构一般是根据不同高度的料盒， 调整夹爪夹紧 时的距离， 且夹紧力不可控。 实用新型内容 [0003]为了能适应料盒的尺寸夹紧料盒， 且能根据料盒适应不 同的夹取力， 更加紧固的 夹紧料盒， 本实用新型采用以下技 术方案： [0004]一种防撞且夹取力可控的料盒抓取装置， 包括相互配合夹紧物料的上夹爪和下夹 爪、 控制器以及用于检测下夹爪是否受到撞击的防撞机构； 上夹爪上安装有夹紧感应 器； [0005]第一驱动机构分别与上夹爪和下夹爪连接， 且同时驱动上夹爪和下夹爪做升降运 动； 第二驱动机构与下夹爪连接且仅驱动下夹爪朝向上夹爪移动， 防撞机构分别与下夹爪 以及第一驱动机构连接； [0006]控制器与第一驱动机构、 第二驱动机构、 夹紧感应 器之间电性连接 。 [0007]具体的， 上夹爪上安装有原点感应器， 原点感应器与 控制器电性连接。 上夹爪和下 夹爪在输送完一次后需要 进行归位， 通过原点感应 器， 使得上夹爪在固定的位置停止 。 [0008]具体的， 第一驱动机构包括带有防撞丝杠螺母的T型丝杠， 所述T型丝杠的一端连 接有伺服电机， 所述下夹爪与所述防撞丝杠螺母连接 。 [0009]进一步的， 所述 防撞机构包括感应器、 多个拉簧、 报警器； 所述下夹爪上连接有防 撞架， 所述防撞丝杠螺母套设于所述防撞架内， 贯穿所述防撞架两侧开设有拉簧导向槽， 所 述拉簧设置于所述拉簧导向槽内， 且所述多个拉簧围绕所述防撞丝杠螺母且首尾连接将所 述下夹爪与所述防撞丝杠螺母相对固定， 所述感应器固定安装于所述下夹爪上， 所述感应 器与所述报警器电连接， 所述感应器检测所述下夹爪与所述防撞丝杠螺母之间的相对距 离。 [0010]进一步的， 感应器为槽式光电感应器， 槽式光电感应器 的感应片安装于丝杠螺母 上， 槽式光电感应 器的感应槽安装于下夹爪上， 感应片与感应槽位置对应。 [0011]进一步的， 拉簧导向槽包括第一导向槽和第二导向槽， 第一导向槽与第二导向槽 都为圆筒状， 第一导向槽为横截面为圆形， 第二导向槽为横截面呈腰孔状。 当下夹爪受到撞 击时， 下夹爪不能进一步的移动， 但伺服电机仍然驱动丝杆转动 从而带动丝杆螺母还在向 下运动， 此时拉簧导向槽内的拉簧由于受到丝杆螺母的挤压作用从而断开连接， 同时第二 导向槽内的拉簧产生横向位移， 导致下夹爪与丝杠螺母之间的位置相对变化， 所以感应器 产生感应信号并传输 至报警器， 报警器报警说明下夹爪被卡住了 。说　明　书 1/4 页 3 CN 217731931 U 3