(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210795469.3 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 苏州中科 行智智能科技有限公司 地址 215124 江苏省苏州市工业园区金鸡 湖大道88号人工智能产业园E1栋 申请人 中科行智 （济南） 智能科技有限公司 (72)发明人 魏亮亮　罗志建　彭思龙　汪雪林　 顾庆毅　 (74)专利代理 机构 北京市广友专利事务所有限 责任公司 1 1237 专利代理师 张仲波 (51)Int.Cl. G01N 21/95(2006.01) G01N 21/01(2006.01) (54)发明名称 一种用于纺织品缺陷检测的机器人检测装 置 (57)摘要 本发明公开了一种用于纺织品缺陷检测的 机器人检测装置， 用于解决纺织厂缺陷检测的生 产效率问题。 包括： 自动巡航车、 控制模块和固定 在固定支架上的视觉模块组成； 自动巡航车在地 图模块引导下按规划行驶路线和设置的运行参 数行驶； 控制模块控制视觉模块进行拍照； 通讯 子模块实现相互之间的通讯； 图像处理子模块对 得到的图像进行缺陷检测， 并将有缺陷的图片和 缺陷进行标记并上传到控制台； 视觉模块为倾斜 式， 其视野 方向与纺织品表面形成夹角的角度的 正切值为视觉模块的镜头景深尺寸与理论视野 一边长尺寸的比值。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115165917 A 2022.10.11 CN 115165917 A 1.一种用于纺织品缺陷检测的机器人检测装置， 其特征在于， 包括： 自动巡航车、 控制 模块和固定在固定支 架上的视 觉模块组成； 其中， 所述自动巡航车设置有地图模块， 所述自动巡航车在所述地图模块引导下按规划行驶 路线和设置的运行参数 行驶； 所述控制模块根据所述自动巡航车到达的位置控制所述视觉模块进行拍照； 所述控制 模块还包括图像处理子模块和通讯子模块， 所述通讯子模块控制所述自动巡航车、 所述视 觉模块和控制台之 间的通讯； 所述图像处理子模块根据预设算法对拍照得到的图像进 行缺 陷检测， 若检测到图像中有缺陷， 则对 对应的图片和缺陷进行 标记并上传到所述控制台； 所述视觉模块为倾斜式， 所述视觉模块的视野方向与纺织品表面成一个夹角， 所述夹 角的角度的正切值 为所述视 觉模块的镜 头景深尺寸与理论视野一 边长尺寸的比值。 2.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述地图模块中预存有纺织机的位置、 与 每台纺织机对应的拍摄点 位。 3.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述规划行驶路线具体为所述地图模块预 先以起始位置 建立纺织机空间坐标集， 以视觉模块的镜头工作 距离为依据计算所述自动巡 航车的行驶轨 迹坐标集， 所述自动巡航车按该 行驶轨迹坐标集进行位置移动。 4.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述视觉模块按照控制模块设定的拍摄次 数对纺织机纺织品检测区域进 行拍照。 所述视觉模块对同一纺织机纺织品检测区域进 行多 次拍照时， 拍摄的第一张照片和最后一张照 片分别包含所述纺织品检测区域的对应两个边 缘。 5.根据权利要求2所述的装置， 其特征在于， 所述每 台纺织机对应的拍摄点位为所述视 觉模块对纺织机纺织品检测区域进行拍照的起始位 点。 6.根据权利要求1或5所述的装置， 其特征在于， 所述控制模块控制所述视觉模块对纺 织机纺织品检测区域进行拍照时， 是在运动中进行的。 7.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述视觉模块为两个视觉检测模块， 分别 固定在所述固定支 架的左右两侧， 每侧各一个。 8.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述视觉模块为一个视觉检测模块， 固定 在所述固定支 架的左侧或者右侧。 9.根据权利要求1所述的装置， 其特征在于， 所述控制模块还包括调度子模块， 所述调 度子模块控制不同的所述自动巡航车之间的运行调度和碰撞避让。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115165917 A 2一种用于纺织品缺陷检测的机 器人检测装 置 技术领域 [0001]本发明涉及视觉检测技术领域， 尤其涉及 一种用于纺织品缺陷检测的机器人检测 装置。 背景技术 [0002]在纺织行业里， 自动化的纺织机已经得到广泛地应用， 然而在实际生产过程中织 物和原料状态的检测大多 数情况下依然依托人工巡检的方式进行， 有少部 分采用视觉检测 的方式。 人工巡检时， 由多人循环观察巡检， 对有缺陷的织物和原料进行干预处理。 采用人 工巡检， 一方面员工工作时间长、 工作环境噪声大且需要不间断巡视； 另一方面， 人工巡检 效率低、 漏检率高、 人工成本高。 现有采用视觉检测的形式往往需要铺设昂贵的行架轨道且 速度不高、 运动不平稳， 运行轨道对视 觉拍照影响较大。 [0003]所以视觉检测装置的研制对纺织厂提高生产效率， 降低工人劳动强度， 降低成本， 提高检测效率， 提高生产的自动化、 连续 化具有重要意 义。 发明内容 [0004]本发明实施例提供了一种用于纺织品缺陷检测的机器人检测装置， 用于解决纺织 厂缺陷检测的生产效率问题。 [0005]本发明实施例提供了一种用于纺织品缺陷检测的机器人检测装置， 包括： 自动巡 航车、 控制模块和固定在固定支 架上的视 觉模块组成； 其中， [0006]自动巡航车设置有地图模块， 自动巡航车在地图模块引导下按规划行驶路线和设 置的运行参数 行驶； [0007]控制模块根据自动巡航车到达的位置控制视觉模块进行拍照； 控制模块还包括图 像处理子模块和通讯子模块， 通讯子模块控制自动巡航车、 视觉模块和控制台之 间的通讯； 图像处理子模块根据预设算法对拍照得到的图像进行缺陷检测， 若检测到图像中有缺陷， 则对对应的图片和缺陷进行 标记并上传到控制台； [0008]视觉模块为倾斜式， 视觉模块的视野方向与纺织品表面成一个夹角， 夹角的角 度 的正切值 为视觉模块的镜 头景深尺寸与理论视野一 边长尺寸的比值。 [0009]一种较佳的实施方式， 地图模块中预存有纺织机 的位置、 与每台纺织机对应 的拍 摄点位。 [0010]一种较佳的实施方式， 规划行驶路线具体为地图模块预先以起始位置建立纺织机 空间坐标集， 以视觉模块的镜头工作距离为依据计算自动巡航车 的行驶轨迹坐标集， 自动 巡航车按该 行驶轨迹坐标集进行位置移动。 [0011]一种较佳的实施方式， 视觉模块按照控制模块设定的拍摄次数对纺织机纺织品检 测区域进行拍照。 视觉模块对同一纺织机纺织品检测区域进行多次拍照时， 拍摄的第一张 照片和最后一张照片分别包 含纺织品检测区域的对应两个边 缘。 [0012]一种较佳的实施方式， 每台纺织机对应的拍摄点位为视觉模块对纺织机纺织品检说　明　书 1/4 页 3 CN 115165917 A 3