(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210871668.8 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 安徽省特种设备检测院 地址 230000 安徽省合肥市包河工业区大 连路45号 (72)发明人 姚立东　张青斌　李志宏　于磊　 程浩　 (74)专利代理 机构 合肥兴东知识产权代理有限 公司 34148 专利代理师 王伟 (51)Int.Cl. G01M 3/40(2006.01) G01M 3/38(2006.01) G01M 3/00(2006.01) G01N 27/90(2021.01)G01N 21/952(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01N 29/04(2006.01) G01N 29/265(2006.01) (54)发明名称 一种流体管道检漏机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种流体管道检漏机器人,涉 及管道检漏技术领域， 包括： 一套设在管道外部 的整圆夹环、 一设于整圆夹环上的检测传感器、 一设于整圆夹环上并用于带动检测传感器以整 圆夹环圆心为中心环向旋转的驱动机构、 一带动 整圆夹环于管道上移动的自走式动力装置、 滑动 机构， 其用于整圆夹环于流体管道上移动以及自 动装夹装置。 本发明的检漏机器人能够能够实现 对管道周向外部的自动探伤检测， 以使得操作人 员能够及时、 准确地判断出管道外部的受损部 位， 并且还能够使得整圆夹环自动对 管道进行装 夹分离， 实现了智 能识别启动， 大大提高了机器 人的智能自动化 程度。 权利要求书2页 说明书7页 附图12页 CN 115235708 A 2022.10.25 CN 115235708 A 1.一种流体管道检漏机器人， 其特 征在于， 包 含： 一套设在管道外部的整圆夹环、 一设于整圆夹环上的检测传感器、 一设于整圆夹环上 并用于带动检测传感器以整圆夹环圆心 为中心环向旋转的驱动机构、 一带动整圆夹环于管 道上移动的自走式动力装置； 以及 滑动机构， 其用于整圆夹环于流体管道上移动。 2.根据权利要求1所述检漏机器人， 其特征在于， 所述整圆夹环由一对半圆夹环构成， 两个半圆夹环可通过两端分别对接形成一整圆夹环， 整圆夹环配合套设在流体管道外部， 在半圆夹环的一端侧部均设有横置的连接板， 连接板上开设有一第一穿孔， 第一穿孔中设 置有螺栓组件， 两个半圆夹环的一端通过设有的连接板以及螺栓组件连接； 在所述半圆夹 环的另一端侧部均设有横置的转杆， 在整圆夹环侧方设有联动件， 上、 下两个转杆的外端分 别与联动件的顶端、 底端铰接， 在所述自走式动力装置顶部设有支撑柱， 支撑柱顶端与联动 件中部铰接； 所述检测传感器设置在一半圆夹环侧部， 当两个半圆夹环连接形成一整圆夹环时， 检 测传感器能够通过设有的驱动机构 旋转移动， 且检测传感器的移动轨迹是以整圆夹环的圆 心为中心 做的圆周运动， 检测传感器的检测端对应朝向流体管道； 所述滑动机构由多个滑轮结构组成， 且多个滑轮结构是以半圆夹环圆心为中心环形阵 列设置在半圆夹环内圈上， 滑轮结构包括第一滑轮， 当整圆夹环配合套设在流体管道上时， 第一滑轮抵 接在流体管道外 部； 在所述半圆夹环中开设有连通至半圆夹环两端的半圆形型腔， 在 半圆夹环一边侧部开 设有一半圆形弧槽， 且半圆形弧槽与半圆形型腔连通； 当两个半圆夹环连接形成整圆夹环 时， 两个半圆形 型腔形成一整圆型腔， 两个半圆形弧槽形成一整圆弧槽 。 3.根据权利要求2所述检漏机器人， 其特 征在于， 所述驱动机构包 含： 设于一半圆夹环侧部的一第 一电动机， 第 一电动机的动力 输出轴贯穿半圆夹环至半圆 形型腔中； 设置在半圆形 型腔中的一半圆齿环以及一半圆环； 连接在第一电动机动力输出端上的内齿轮， 内齿轮位于半圆形 型腔中； 以及设于半圆形 型腔中的支撑结构； 其中， 所述半圆齿环的半径大于半圆环半径， 且半圆齿环与半圆环通过侧部设有的多 个条形板连接成一半圆转环， 条形板位于半圆形弧槽一侧， 当两个半圆夹环连接形成整圆 夹环时， 其内的两个半圆转环的端部刚好对接形成一整圆转环， 整圆转环的宽度正好与半 圆形型腔的宽度相适配； 在半圆齿环的内圈上设有齿槽， 内齿轮位于半圆齿环与半圆环之 间， 内齿轮与半圆齿环内圈上的齿槽相啮合连接； 所述支撑结构包括多个抵接支撑半圆齿环外圈的外支撑轮以及多个抵接支撑半圆环 内圈的内支撑轮； 多个外支撑轮与多个内支撑轮均以整圆夹环的圆心为中心环形阵列布 置； 所述检测传感器与整圆转环连接， 并由整圆转环旋转带动。 4.根据权利要求2所述检漏机器人， 其特征在于， 在所述半圆夹环内圈上开设有多个凹 槽， 第一滑轮设于凹槽中， 且在凹槽两侧的半圆夹环内圈上设有第一支撑部， 第一滑轮的中 心设有转轴， 转轴端部转动连接在对应侧的第一支撑 部上。 5.根据权利要求3所述检漏机器人， 其特征在于， 所述外支撑轮包括第 一支撑部以及转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115235708 A 2动连接在第二支撑部一端的第二滑轮， 第二支撑部另一端固接在半圆形型腔的外侧 壁上， 第二滑轮抵接在半圆齿环外圈上； 所述内支撑轮包括第三支撑部以及转动连接在第三支撑 部一端的第三滑轮， 第三支撑部另一端固接在半圆形型腔的内侧 壁上， 第三滑轮抵接在半 圆环内圈上。 6.根据权利要求3所述检漏机器人， 其特 征在于， 还 包括： 用于装夹所述检测传感器的套座， 套座通过其侧部设有的一连杆与一条形板相连接， 所述连杆贯穿半圆形弧槽， 连杆 的内端与条形板中部固接， 在所述套座侧部开设有一螺纹 孔， 螺纹孔中连接有一紧固螺栓， 检测传感器可配合插设在套座中， 并通过紧固螺栓对其进 行抵接固定。 7.根据权利要求6所述检漏机器人， 其特 征在于， 将所述联动件替换成自动装夹装置， 自动装夹装置包括箱体、 对称设置在箱体中的上 转轴与下转轴 、 上齿轮与下齿轮、 上U形 杆与下U形 杆， 以及第二电动机和齿条； 其中， 所述箱体底部连接在支撑柱顶端， 上转轴与下转轴的两端均分别与箱体内壁垂 直连接， 上转轴或下转轴的一端延伸至箱体外侧， 第二电动机 设于箱体外部， 第二电动机的 动力输出端与上转轴或下转轴的外端相连接， 上转轴位于下转轴正上方， 上齿轮固定套接 在上转轴中间位置， 下齿轮固定套接在下转轴中间位置， 在箱体的左右两边侧部中心位置 均开设有一第二穿孔， 所述齿条水平横向贯穿设置在两侧第二穿孔中， 齿条包括上齿槽与 下齿槽， 上齿槽与上齿轮相啮合连接， 下齿槽与下齿轮相啮合连接， 且在 齿条一端设有触碰 开关， 触碰开关用于控制第二电动机的启停； 在所述第 二穿孔上下方两侧的箱体上均分别设有一L形转槽， L形转槽连通至箱体 内腔 中， 上U形杆的两端穿设上方的L形转槽至箱体内与上转轴垂 直固接， 上齿轮位于上U 形杆两 端之间， 下U形杆的两端穿设下方的L形转槽至箱体内与下转轴垂 直固接， 下齿轮位于下U 形 杆两端之间， 且上U形 杆与下U形 杆的中部分别与两个半圆夹环上的转杆相连接 。 8.根据权利要求7 所述检漏机器人， 其特 征在于， 还 包括： 控制器与警报器， 警报器设置在控制器或半圆夹环上， 所述第一电动机、 第二电动机、 触碰开关、 检测传感器、 警报器均 与控制器通过导线电性连接或短距离无线通信连接 。 9.根据权利要求1所述检漏机器人， 其特征在于， 所述自走式动力装置为模块化横 纵移 动平台。 10.根据权利要求2所述检漏机器人， 其特 征在于， 所述支撑柱采用电动伸缩杆设置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115235708 A 3