(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211118209.9 (22)申请日 2022.09.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115205717 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 广东汇天航空航天科技有限公司 地址 511400 广东省广州市番禺区小谷围 街大学城外环西路318号 (72)发明人 崔绍臣　赵德力　谷靖　张新　 刘康　郭均浩　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 吴晓青 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01)G06V 10/25(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (56)对比文件 CN 113658195 A,2021.1 1.16 CN 112712089 A,2021.04.27 CN 112166457 A,2021.01.01 WO 2020258314 A1,2020.12.3 0 CN 112287939 A,2021.01.2 9 审查员 李艳军 (54)发明名称 障碍物点云数据处 理方法以及飞行设备 (57)摘要 本申请公开了一种障碍物点云数据处理方 法以及飞行设备， 所述障碍物 点云数据处理方法 包括： 计算待处理障碍物点云数据所占据的空间 在障碍物的总空间的占据比例； 在确定占据比例 小于预设分割阈值时， 将待处理障碍物点云数据 分割为多个子点云数据； 将子点 云数据作为新的 待处理障碍物 点云数据， 从而实现对不规则的障 碍物对应的障碍物点云数据进行分割处理， 极大 减少后续构建障碍物边框时空白区域的比例， 提 高后续障碍物 识别的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115205717 B 2022.12.20 CN 115205717 B 1.一种障碍物点云数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对待处理障碍物点云数据进行主成分分析， 得到所述待处理障碍物点云数据的特征值 和特征向量； 根据所述特 征值和所述特 征向量构建还原 矩阵； 基于所述还原矩阵将所述待处理障碍物点云数据进行投影变换处理， 得到点云投影数 据； 根据所述 点云投影数据确定所述待处 理障碍物点云数据的二维属性； 根据所述待处理障碍物点云数据以及所述二维属性， 确定所述待处理障碍物点云数据 所占据的空间在障碍物的总空间的占据比例； 其中， 所述障碍物的总空间为所述障碍物的 边框所限定的空间； 在确定所述占据比例小于预设分割阈值 时， 将所述待处理障碍物点云数据分割为多个 子点云数据； 将所述子点云数据作为 新的待处 理障碍物点云数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对传感器采集的点云数据进行 过滤处理， 得到初始的待处 理障碍物点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述二维属性包括所述待处理障碍物点云 投影数据在二维空间的第一方向的第一长度以及 在二维空间的第二方向的第二长度； 所述根据所述 点云投影数据确定所述待处 理的障碍物点云数据的二维属性， 包括： 确定所述 点云投影数据的边界值； 根据所述边界值和预设切分尺寸确定所述待处理障碍物点云投影数据在二维空间的 第一方向的第一长度和所述 点云投影数据在二维空间的第二方向的第二长度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待处理障碍物点云数据以及 所述二维属性， 确定所述待处 理障碍物点云数据的占据比例， 包括： 根据所述 二维属性确定所述待处 理障碍物点云数据是否满足边界条件； 若所述待处理障碍物点云数据满足边界条件， 则根据所述待处理障碍物点云数据以及 所述二维属性确定占据比例。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述待处理障碍物点云数据不满足边界条件， 则将所述待处理障碍物点云数据作为 已处理障碍物点云数据。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述二维属性包括所述点云投影数据在二 维空间的第一方向的第一长度以及 在二维空间的第二方向的第二长度； 所述根据所述二维属性确定所述待处理障碍物点云数据是否满足边界条件， 包括： 若 满足第一长度小于第一预设阈值、 第二长度小于第二预设阈值中的至少一个， 则确定所述 待处理障碍物点云数据不满足边界条件。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待处理障碍物点云数据以及 所述二维属性， 确定所述待处理障碍物点云数据所占据的空间在障碍物的总空间的占据比 例， 包括： 根据所述第一长度和所述第二长度确定总占据数量； 确定所述待处 理障碍物点云数据在二维空间的实际占据数量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205717 B 2根据所述实际占据数量和所述总占据数量确定所述待处理障碍物点云数据所占据的 空间在障碍物的总空间的占据比例。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述待处理障碍物点云数据分割为 多个子点云数据， 包括： 将所述待处 理障碍物点云数据的点云投影数据进行分割处 理， 得到多个子分割数据； 根据所述还原 矩阵对所述多个子分割数据进行还原处 理以得到多个子点云数据。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述将所述待处理障碍物点云数据的点云 投影进行分割处 理， 得到多个子分割数据； 包括： 根据所述待处 理障碍物点云数据的二维属性确定分割方向； 基于所述分割方向将所述 点云投影数据进行分割处 理， 得到多个子分割数据。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述二维属性包括所述点云投影数据在 二维空间的第一方向的第一长度以及 在二维空间的第二方向的第二长度； 所述根据所述待处 理障碍物点云数据的二维属性确定分割方向； 包括： 比较所述第一长度与所述第二长度； 将数值较大的一个所对应的方向确定为分割方 向。 11.根据权利要求1至10任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述占据比例大于或等于预设分割阈值， 则将所述待处理障碍物点云数据作为已处 理障碍物点云数据。 12.根据权利要求1 1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若不存在待处理障碍物点云数据， 则根据已处理障碍物点云数据进行障碍物的识别处 理。 13.一种飞行设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 一个或多个应用程序， 其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置 为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个应用程序配置用于执行如权利要求 1‑12 任一项所述的障碍物点云数据处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205717 B 3