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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211311141.6 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 杭州华橙软件技 术有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区长河街 道滨兴路1399号3号楼15层 (72)发明人 汪鹏飞 马子昂  (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 障碍物检测装置以及存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种障碍物检测方法、 障碍物 检测装置以及存储介质,该障碍物检测方法包 括: 获取待检测区域的点 云图像、 栅格地图、 检测 图像; 基于检测图像获取全景分割结果; 将检测 图像的全景分割语义与点云图像进行融合, 得到 点云语义图像; 获取栅格地图上每个栅格的第一 障碍物概率; 将点云语义图像与栅格地图进行融 合, 利用栅格的第一障碍物概率, 以及点云语义 图像在栅格中的投影点数量, 获取每个栅格的融 合障碍物概率。 通过上述方式, 本申请能对多传 感器数据进行融合, 可以降低算法复杂度, 且考 虑传感器的视野 范围进行障碍物的概率更新, 提 高障碍物检测的计算效率和准确度。 权利要求书3页 说明书9页 附图6页 CN 115376109 A 2022.11.22 CN 115376109 A 1.一种障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述障碍物检测方法包括: 获取待检测区域的点云图像、 栅格地图、 检测图像; 基于所述检测图像获取全景分割结果, 所述全景分割结果包括所述检测图像中每一像 素点的全景分割语义; 将所述检测图像的全景分割语义与所述 点云图像进行融合, 得到点云语义图像; 获取所述栅格地图上每 个栅格的第一障碍物概 率; 将所述点云语义图像与所述栅格地图进行融合, 利用所述栅格的第一障碍物概率, 以 及所述点云语义图像在所述 栅格中的投影点数量, 获取每 个栅格的融合障碍物概 率。 2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述将所述检测图像的全景分割语义与所述点云图像进行融合, 得到点云语义图像, 包括: 获取采集所述检测图像的第 一相机的相机 内参, 以及采集所述点云图像的第 二相机的 相机内参; 基于所述第 一相机的相机 内参和所述第 二相机的相机 内参, 获取所述第 一相机和所述 第二相机的投影矩阵; 基于所述投影矩阵将所述检测图像的全景分割语义与 所述点云图像进行融合, 得到点 云语义图像。 3.根据权利要求1或2所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述障碍物检测方法, 包括: 设定预设邻域半径和预设点数阈值; 对所述点云图像中的所有数据点进行聚类, 遍历所有数据点, 将在所述预设邻域半径 内相关聚类点数量大于等于所述预设点数阈值的数据点, 标记为核心点; 所述将所述检测图像的全景分割语义与所述点云图像进行融合, 得到点云语义图像, 包括: 将所述检测图像的全景分割语义与 所述点云图像中的所述核心点进行融合, 得到所述 点云语义图像。 4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述障碍物检测方法, 还 包括: 将所述核心点在所述预设邻域半径内的所有聚类点加入集 合; 遍历所述集合中的聚类点, 将所述预设邻域半径内相关聚类点数量大于等于所述预设 点数阈值的聚类点, 标记为所述核心点, 以及将所述预设邻域半径内相关聚类点数量小于 所述预设点数阈值的数据点, 标记为 边界点; 将所述点云图像中除所述核心点、 所述 边界点以外的数据点标记为噪声点; 所述将所述检测图像的全景分割语义与所述点云图像进行融合, 得到点云语义图像, 包括: 将所述检测图像的全景分割语义与 所述点云图像中的所述核心点、 所述边界点进行融 合, 得到所述 点云语义图像。 5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述利用所述栅格的障碍物概率, 以及所述点云语义图像在所述栅格中的投影点数权 利 要 求 书 1/3 页 2 CN 115376109 A 2量, 获取每 个栅格的融合障碍物概 率, 包括: 将所述点云语义图像投影到所述栅格地图, 获取所述栅格地图上每个栅格的投影点数 量; 基于所述每 个栅格的投影点数量, 获取点云语义 地图对应的第二障碍物概 率; 利用所述每个栅格的所述第 一障碍物概率和所述第 二障碍物概率, 计算所述每个栅格 的融合障碍物概 率。 6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述利用所述每个栅格的所述第 一障碍物概率和所述第 二障碍物概率, 计算所述每个 栅格的融合障碍物概 率, 包括: 基于所述每 个栅格的所述第一障碍物概 率和所述第二障碍物概 率, 计算归一 化系数; 利用所述归一化系数, 融合所述第一障碍物概率和所述第二障碍物概率, 得到所述融 合障碍物概 率。 7.根据权利要求1所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述障碍物检测方法, 还 包括: 获取待检测区域的第 一帧点云图像对应的第 一定位信 息以及第 一融合障碍物概率, 以 及第二帧点云图像对应的第二定位信息以及第二融合障碍物概 率; 基于所述第 一定位信 息和所述第 二定位信 息, 获取所述第 一帧点云图像与 所述第二帧 点云图像的重合视野区域; 在所述重合视野区域内, 基于每个栅格的所述第 一融合障碍物概率和所述第 二融合障 碍物概率, 计算每 个栅格的最终融合障碍物概 率。 8.根据权利要求7 所述的障碍物检测方法, 其特 征在于, 所述在所述重合视野区域内, 基于每个栅格的所述第 一融合障碍物概率和所述第 二融 合障碍物概 率, 计算每 个栅格的最终融合障碍物概 率, 包括: 在所述重合视野区域内, 比较同一栅格的第一融合障碍物概率和第二融合障碍物概 率; 利用预设滤波方程对同一栅格概率值不同的第一融合障碍物概率和第二融合障碍物 概率进行计算, 得到该栅格的最终融合障碍物概 率。 9.一种障碍物检测装置, 其特征在于, 所述障碍物检测装置, 包括获取模块、 分割模块、 融合模块、 概 率模块以及检测模块; 其中, 所述获取模块, 用于获取待检测区域的点云图像、 栅格地图、 检测图像; 所述分割模块, 用于基于所述检测图像获取全景分割结果, 所述全景分割结果包括所 述检测图像中每一像素点的全景分割语义; 所述融合模块, 用于将所述检测图像的全景分割语义与所述点云图像进行融合, 得到 点云语义图像; 所述概率模块, 用于获取 所述栅格地图上每 个栅格的第一障碍物概 率; 所述检测模块, 用于将所述点云语义图像与所述栅格地图进行融合, 利用所述栅格的 第一障碍物概率, 以及所述点云语义图像在所述栅格中的投影点数量, 获取每个栅格的融 合障碍物概 率。 10.一种障碍物检测装置, 其特征在于, 所述障碍物检测装置包括存储器以及与 所述存权 利 要 求 书 2/3 页 3 CN 115376109 A 3

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