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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211482598.3 (22)申请日 2022.11.24 (71)申请人 北京理工大 学深圳汽车研究院 (电 动车辆国家工程实验室深圳研究 院) 地址 518000 广东省深圳市坪 山区坪山街 道坪山大道2007号创新广场A座19层 (72)发明人 席华炜 董洪泉 卢兵 王博  宋士佳 孙超 王文伟  (74)专利代理 机构 深圳市精英创新知识产权代 理有限公司 4 4740 专利代理师 卢梓峰 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/80(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 车道保持方法、 装置、 计算机设备及存储介 质 (57)摘要 本发明实施例公开了车道保持方法、 装置、 计算机设备及存储介质。 所述方法包括: 获取相 机标定数据; 根据所述相机标定数据提取车道 线, 以得到提取结果; 根据所述提取结果进行车 道线拟合, 以得到拟合结果; 根据所述拟合结果 基于车辆横向位置构建车道线势场; 将所述车道 线势场与车道保持模型进行融合, 以得到车道保 持函数。 通过 实施本发明实施例的方法可实现可 应对实际驾驶场景中的小概率事件, 且适用于曲 线和虚线的检测, 提高过弯控制过程中的稳定 性。 权利要求书2页 说明书11页 附图9页 CN 115546319 A 2022.12.30 CN 115546319 A 1.车道保持方法, 其特 征在于, 包括: 获取相机标定数据; 根据所述相机标定数据提取 车道线, 以得到提取 结果; 根据所述 提取结果进行 车道线拟合, 以得到拟合结果; 根据所述拟合结果基于车辆横向位置构建车道线势场; 将所述车道线势场与车道保持模型进行融合, 以得到车道保持函数。 2.根据权利要求1所述的车道保持方法, 其特 征在于, 所述获取相机标定数据, 包括: 基于相机参数进行相机内参数以及外参数的标定, 以得到标定结果; 根据所述标定结果获取2D像素坐标, 以得到相机标定数据。 3.根据权利要求1所述的车道保持方法, 其特征在于, 所述根据 所述相机标定数据提取 车道线, 以得到提取 结果, 包括: 对所述相机标定数据进行图像灰度处 理, 以得到处 理结果; 对所述处 理结果进行逆透 视变换, 以得到变换 结果; 对所述变换 结果进行 特征提取, 以得到提取 结果。 4.根据权利要求3所述的车道保持方法, 其特征在于, 所述对所述变换结果进行特征提 取, 以得到提取 结果, 包括: 采用DBSCAN聚类算法, 对所述变换结果针对同密度对象进行聚类特征提取, 以得到特 征点; 对所述特 征点通过参数调节 识别连接点进行 连接点的筛 选, 以得到提取 结果。 5.根据权利要求1所述的车道保持方法, 其特征在于, 所述根据 所述提取结果进行车道 线拟合, 以得到拟合结果, 包括: 基于移动最小二乘法对所述 提取结果进行曲线拟合, 以得到拟合结果。 6.根据权利要求1所述的车道保持方法, 其特征在于, 所述根据 所述拟合结果基于车辆 横向位置构建车道线势场, 包括: 根据所述拟合结果确定车道线的曲线坐标映射关系; 根据车道线的曲线坐标映射关系基于车辆横向位置, 设计车道线势场函数, 以构建车 道线势场。 7.根据权利要求6所述的车道保持方法, 其特征在于, 所述将所述车道线势场与车道保 持模型进行融合, 以得到车道保持函数, 包括: 基于车道保持模型计算车辆距离车道线的横向位置和纵向位置; 结合横向距离、 参 考横向目标以及车道线势场, 设计目标函数; 结合所述车道线势场、 目标函数以及车辆三自由度动力学模型, 构造优化问题, 以得到 车道保持函数。 8.车道保持装置, 其特 征在于, 包括: 数据获取 单元, 用于获取相机标定数据; 车道线提取 单元, 用于根据所述相机标定数据提取 车道线, 以得到提取 结果; 拟合单元, 用于根据所述 提取结果进行 车道线拟合, 以得到拟合结果; 构建单元, 用于根据所述拟合结果基于车辆横向位置构建车道线势场; 融合单元, 用于将所述车道线势场与车道保持模型进行融合, 以得到车道保持函数。权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 115546319 A 29.一种计算机设备, 其特征在于, 所述计算机设备包括存储器及处理器, 所述存储器上 存储有计算机程序, 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7中任一项所述 的方法。 10.一种存储介质, 其特征在于, 所述存储介质存储有计算机程序, 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 115546319 A 3

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