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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211115046.9 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 驭势 (上海) 汽车 科技有限公司 地址 201800 上海市嘉定区城北路1818弄2 号 (72)发明人 王升帆 耿秀军 张丹 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 倪焱 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G01S 17/88(2006.01) (54)发明名称 路面坑洞检测方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种路面坑洞检测方 法、 装置、 设备和存储介质, 对激光雷达单根扫描 线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线; 根据第 一拟合曲线对点云进行径向距离筛选获取一级 候选点集合; 根据方位角对一级候选点集合进行 分段筛选获取二级候选点集合; 对二级候选点集 合进行拟合获取第二拟合曲线, 并根据第一拟合 曲线和第二拟合曲线对二级候选点集合进行筛 选获取三级候选点集合; 从三级候选点集合中获 取目标点, 并根据目标点确定路面坑洞。 通过对 激光雷达单根扫描线上的点云进行多角度筛选 获得可信赖的坑洞目标点, 基于所 获取的坑洞目 标点确定路面坑洞, 使得坑洞检测结果更加准 确, 并且可 兼容单线和多线激光雷达应用场景更 加广泛。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115424228 A 2022.12.02 CN 115424228 A 1.一种路面 坑洞检测方法, 应用于无 人驾驶车辆, 其特 征在于, 包括: 对激光雷达单根扫描 线上的点云进行拟合获取第一拟合曲线; 根据所述第一拟合曲线对所述 点云进行径向距离 筛选获取一级候选点 集合; 获取所述一级候选点集合中每个点的方位角, 根据 所述方位角对所述一级候选点集合 进行分段筛 选获取二级候选点 集合; 对所述二级候选点集合进行拟合获取第 二拟合曲线, 并根据所述第 一拟合曲线和所述 第二拟合曲线对所述 二级候选点 集合进行筛 选获取三级候选点 集合; 从所述三级候选点 集合中获取目标点, 并根据所述目标点确定路面 坑洞。 2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述对激光雷达单根扫描线上的点云进行 拟合获取第一拟合曲线之前, 还 包括: 获取激光雷达坐标系下 单根扫描 线上的点云; 对所述激光雷达坐标系下单根扫描线上的点云进行坐标变换, 获取车辆坐标系下单根 扫描线上 的点云, 其中, 所述车辆坐标系以车辆后轴为原心, 以车辆右方为水平面横轴, 以 车辆行驶方向为水平面纵轴, 以垂直于水平面方向为竖直轴。 3.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述对激光雷达单根扫描线上的点云进行 拟合获取第一拟合曲线, 包括: 获取所述激光雷达单根扫描 线上的点云; 采用RANSAC算法对所述 点云中的点进行拟合获取 所述第一拟合曲线。 4.根据权利要求3所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述第 一拟合曲线对所述点云进 行径向距离 筛选获取一级候选点 集合, 包括: 获取所述点云中点与所述第一拟合曲线的径向距离, 以及所述 点云中点的竖直高度; 将所述点云中点的所述径向距离大于距离 阈值以及所述竖直高度小于 高度阈值的点, 作为所述 一级候选点 集合。 5.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述方位角对所述一级候选点集 合进行分段筛 选获取二级候选点 集合, 包括: 根据所述方位角确定所述一级候选点集合中各点的连续性, 并根据连续的各点获取分 段候选点 集合; 获取各所述分段候选点集合的相关参数, 其中, 所述相关参数包括连续方位角的总数 值、 点的总数量、 点的水平坐标差最大值; 将所述相关参数符合预设条件的所述分段候选点集合进行保留, 获取所述二级候选点 集合。 6.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述第 一拟合曲线和所述第 二拟 合曲线对所述 二级候选点 集合进行筛 选获取三级候选点 集合, 包括: 获取所述第一拟合曲线的第一开度以及所述二级候选点集合所对应的第二拟合曲线 的第二开度; 将所述第二开度在指定范围内并且小于指定倍数所述第一开度的所述二级候选点集 合, 作为所述 三级候选点 集合。 7.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述从所述三级候选点集合中获取目标 点, 并根据所述目标点确定路面 坑洞, 包括:权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 115424228 A 2获取预先确定的地面方程, 并根据 所述地面方程确定所述三级候选点集合中位于地面 下方的目标点; 获取所述目标点到地 面的距离平均值; 当所述距离平均值大于深度阈值时, 则对所述目标点进行聚类获取聚类簇; 获取所述聚类簇的关联信 息, 并根据 所述关联信息确定所述路面坑洞, 其中, 所述关联 信息包括所述聚类簇的覆盖范围, 所述聚类簇的中心位置 。 8.一种路面 坑洞检测装置, 其特 征在于, 包括: 第一拟合曲线获取模块, 用于对激光雷达单根扫描线上的点云进行拟合获取第 一拟合 曲线; 一级候选点集合获取模块, 用于根据 所述第一拟合曲线对所述点云进行径向距离筛选 获取一级候选点 集合; 二级候选点集合获取模块, 用于获取所述一级候选点集合中每个点的方位角, 根据所 述方位角对所述 一级候选点 集合进行分段筛 选获取二级候选点 集合; 三级候选点集合获取模块, 用于对所述二级候选点集合进行拟合获取第二拟合曲线, 并根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线对所述二级候选点集合进行筛选获取三级 候选点集合; 路面坑洞检测模块, 用于从所述三级候选点集合中获取目标点, 并根据所述目标点确 定路面坑洞。 9.一种电子设备, 其特 征在于, 所述电子设备包括: 一个或多个处 理器; 存储装置, 用于存 储一个或多个程序, 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行, 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质, 其上存储有计算机程序, 其特征在于, 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 115424228 A 3
专利 路面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质
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