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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211098411.X (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 深圳市速腾聚创科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道平山社区留仙大道1213号众冠 红花 岭工业南区2区9栋1层 (72)发明人 王潇 方宇凡 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 张琦 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/762(2022.01)G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 目标对象 的检测方法及 装置、 介质及电子设 备 (57)摘要 本公开提供一种目标对象 的检测方法、 目标 对象的检测装置、 计算机可读存储介质及电子设 备, 涉及自动化识别技术领域。 该方法包括: 通过 激光雷达获取预设区域的点云, 根据预设区域的 点云确定 预设区域的地图点云数据; 根据地图点 云数据确定第一目标点云数据; 根据第一目标点 云数据的形态特征信息与 目标对象的目标形态 特征进行比对, 并根据比对结果在第一目标点云 数据中确定出第二目标点云数据; 本技术方案可 以在多个三维物 体中自动化识别出目标对象, 有 利于实现对目标对象 的准确高效识别。 根据目标 对象对应的点云能够高效率地确定预设区域内 相关目标对象的状态参数, 实现对 预设区域内目 标对象的动态监控。 权利要求书2页 说明书16页 附图6页 CN 115205284 A 2022.10.18 CN 115205284 A 1.一种目标对象的检测方法, 其特 征在于, 所述方法包括: 通过激光雷达获取预设区域的点云, 根据 所述预设区域的点云确定所述预设区域的地 图点云数据; 根据所述 地图点云数据确定第一目标点云数据; 根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特征进行比 对, 并根据比对结果在所述第一目标点云数据中确定出第二目标点云数据; 根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数。 2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 在所述激光雷达的位置固定的情况下, 所 述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据, 包括: 结合所述预设区域的点云和所述预设区域内激光雷达在地图坐标系中的坐标信 息, 得 到所述预设区域的地图点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 在所述激光雷达为运动状态的情况下, 所 述根据所述预设区域的点云确定所述预设区域的地图点云数据, 包括: 根据所述激光雷达的速度, 确定第t+1时间点所述激光雷达在地图坐标系中的坐标信 息Lt+1, 其中, t为 正整数; 根据所述坐标信息Lt+1, 确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标系中 的坐标信息LSt+1; 根据所述坐标信息LSt+1, 将所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云添加至第t时间点 对应的地图点云数据中, 得到第t+1时间点对应的地图点云数据; 其中, 经过多个时间点对应的点云在地图坐标系中的坐标信息, 构建所述预设区域的 地图点云数据。 4.根据权利要求3所述的方法, 其特征在于, 所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云 记作第t+1点云帧; 所述根据所述坐标信息Lt+1, 确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在地图坐标 系中的坐标信息LSt+1, 包括: 提取所述第t+1点云帧中的特 征点云; 将所述t+1点云帧中的特征点云与第t帧的特征点云进行匹配, 确定所述第t+1点云帧 中特征点云的姿态角变化 值; 当所述姿态角变化值小于第一预设值, 基于所述姿态角变化值确定对所述第t+1点云 帧的补偿值; 结合所述补偿值和所述坐标信息Lt+1, 确定所述激光雷达在第t+1时间点生成的点云在 所述地图坐标系中的坐标信息LSt+1。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法, 其特征在于, 在对所述根据所述地图点 云数据确定第一目标点云数据之前, 所述方法还 包括: 根据所述激光雷达与所述预设区域的地 面之间的距离, 确定地 面点高度; 将所述地图点云数据中高度小于所述地面点高度的点云进行过滤处理, 其中所述过滤 处理之后的地图点云数据用于确定第一目标点云数据。 6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述地图点云数 据获取第一目标点云数据, 包括:权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 115205284 A 2获取所述地图点云数据中 高度满足第二预设值要求的点云数据; 对所述高度满足第 二预设值要求的点云数据进行聚类处理, 得到与多个聚类中心分别 对应的第一目标点云数据。 7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法, 其特征在于, 所述目标形态特征包括: 所 述目标物体的投影特 征和/或所述目标物体的对称性特 征; 所述根据所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的目标形态特征进 行比对, 包括: 将所述第一目标点云数据的形态特征信息与所述目标对象的投影特征进行比对; 和/ 或, 将所述第一目标点云数据的形态特 征信息与所述目标对象的对称性特 征进行比对。 8.根据权利要求7所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述第 二目标点云数据确定所述 目标对象的状态参数, 包括: 根据所述第 二目标点云数据的形态特征信 息, 确定所述目标物体的投影半径和投影面 积; 根据所述第二目标点云数据的形态特 征信息, 确定所述目标物体的体积和表面积; 根据所述第 二目标点云数据在所述地图坐标系中的坐标信 息, 确定所述目标对象在所 述预设区域的位置信息; 其中, 将所述目标物体的投影半径、 投影面积、 体积、 表面积以及在所述预设区域的位 置信息中的至少一种作为所述目标对象的状态参数。 9.一种目标对象的检测装置, 其特 征在于, 所述装置包括: 第一确定模块, 用于通过激光雷达获取预设区域的点云, 根据所述预设区域的点云确 定所述预设区域的地图点云数据; 第二确定模块, 用于根据所述 地图点云数据确定第一目标点云数据; 第三确定模块, 用于根据所述第 一目标点云数据的形态特征信 息与所述目标对象的目 标形态特征进 行比对, 并根据比对结果在所述第一目标点云数据中确定出第二目标点云数 据; 第四确定模块, 用于根据所述第二目标点云数据确定所述目标对象的状态参数。 10.一种电子设备, 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序, 其特征在于, 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8 中任意一项所述的目标对象的检测方法。 11.一种计算机可读存储介质, 其上存储有计算机程序, 其特征在于, 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意 一项所述的目标对象的检测方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 115205284 A 3
专利 目标对象的检测方法及装置、介质及电子设备
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