(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221075910 3.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 广东金橙子科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市寮步镇仁居路1 号松湖智谷 研发中心4 号1002室 (72)发明人 谢进奇　 (74)专利代理 机构 北京卓恒知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11394 专利代理师 袁定田 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/24(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 激光运动轨迹处理方法、 装置和激光设备 (57)摘要 本申请涉及一种激光运动轨迹处理方法、 装 置和激光设备。 所述方法包括： 提取运动轨迹的 节点坐标； 若所述节点坐标有效， 根据所述节点 坐标， 计算线段配置参数； 计算所述节点坐标对 应的转角配置参数， 所述转角配置参数包括挤占 长度； 根据所述线段配置参数和转角配置参数， 获取线段有效配置参数； 若运动轨迹为闭合， 计 算闭合点对应的转角配置参数， 更新所述线 段有 效配置参数； 若更新所述线段有效配置参数完 毕， 或若运动轨迹为不闭合， 生成抖动轨迹。 采用 本方法能够通过预先在线段转角处增加的挤占 长度， 防止了抖动曲线相交， 在激光焊接领域， 以 达到焊接工艺要求中的无堆叠效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114985929 A 2022.09.02 CN 114985929 A 1.一种激光 运动轨迹处理方法， 所述方法包括： 提取运动轨 迹的节点 坐标； 若所述节点 坐标有效， 根据所述节点 坐标， 计算线段配置参数； 计算所述节点 坐标对应的转角配置参数， 所述 转角配置参数包括 挤占长度； 根据所述线段配置参数和转角配置参数， 获取线段有效配置参数； 若运动轨 迹为闭合， 计算闭合 点对应的转角配置参数， 更新所述线段有效配置参数； 若更新所述线段有效配置参数完毕， 或若运动轨 迹为不闭合， 生成抖动轨 迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述提取运动轨迹的节点坐标之前， 所述 方法还包括： 获取轨迹配置参数， 所述轨 迹配置参数包括峰 峰值、 周期和X轴颗粒度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述节点 坐标有效包括： 若节点坐标包括的节点数量大于2， 则所述节点 坐标有效； 若节点坐标包括的节点数量 等于2， 且节点 坐标不相同， 则所述节点 坐标有效。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述节点坐标， 计算线段配置参 数包括： 从所述节点 坐标中， 获取 所述激光 运动轨迹中线段的两个坐标点； 根据所述两个坐标点， 计算线段长度； 计算所述线段 所在直线与X轴的第一夹角； 将所述线段长度、 第一夹角保存作为线段配置参数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述节点坐标对应的转角配置参 数包括： 提取相邻线段的线段配置参数； 计算所述相邻线段的第二夹角； 判断所述第二夹角是否为180度， 若所述第二夹角为180度， 则将所述相邻线段合并为 一条线段； 如果所述第 二夹角不为180度， 则根据所述第二夹角是左旋角或右旋角， 且以所述第二 夹角在广角判断区间、 直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点坐标对应的转角配 置参数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二夹角是左旋角或右旋 角， 且以所述第二夹角在广角判断区间、 直角判断区间或锐角判断区间区别计算所述节点 坐标对应的转角配置参数包括： 若所述第二夹角是左旋角， 则判断所述第二夹角在广角判断区间、 直角判断区间还是 锐角判断区间； 若所述第二夹角在广角判断区间或所述第 二夹角在直角判断区间， 以左旋角公式计算 相邻线段的挤占长度和转角连接曲线的节点； 保存转角连接曲线的起始相位和结束相位； 设置相邻线段的转角配置参数， 所述 转角配置参数包括 挤占长度、 起始相位和结束相位； 若所述第 二夹角在锐角判断区间， 根据 所述节点坐标， 以左旋角公式计算安全长度； 相 邻线段中的第一线段的挤占长度设置为 零， 第二线段的挤占长度设置为 安全长度； 若所述第二夹角是右旋角， 判断所述第二夹角在广角判断区间、 直角判断区间还是锐权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114985929 A 2角判断区间； 若所述第二夹角在广角判断区间或所述第二夹角在直角判断区间， 根据所述节点坐 标， 以右旋角公式计算相邻线段 的挤占长度和 转角连接曲线的节点； 保存转角连接曲线的 起始相位和结束相位； 设置相 邻线段的转角配置参数， 所述转角配置参数包括挤占长度、 起 始相位和结束相位； 若所述第二夹角在锐角判断区间， 根据所述节点坐标， 以右旋角公式计算第二夹角的 角度； 设置相邻线段中第一线段 的挤占长度为零， 设置相邻线段中第二线段 的挤占长度为 安全长度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述若运动轨迹为闭合， 计算闭合点对应 的转角配置参数， 更新所述线段有效配置参数， 所述方法还 包括： 若运动轨迹为闭合， 提取最后一条线段的线段配置参数和第一条线段的线段配置参 数； 计算最后一条线段和第一条线段的转角配置参数； 根据所述转角配置参数， 更新最后一条线段和第 一条线段对应的所述线段有效配置参 数。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述线段配置参数和转角配置参 数， 获取线段有效配置参数包括： 提取线段配置参数和转角配置参数； 计算线段有 效长度， 其中线段有 效长度等于线段长度减去开头挤占长度和末尾挤占长 度； 提取线段的起始相位和结束相位， 结合所述线段有效长度保存作为线段有效配置参 数。 9.一种激光 运动轨迹处理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 坐标提取 单元， 用于提取运动轨 迹的节点 坐标； 第一计算单 元， 用于若所述节点 坐标有效， 根据所述节点 坐标， 计算线段配置参数； 第二计算单元， 用于计算所述节点坐标对应的转角配置参数， 所述转角配置参数包括 挤占长度； 第三计算单 元， 用于根据所述线段配置参数和转角配置参数， 获取线段有效配置参数； 参数更新单元， 用于若运动轨迹为闭合， 计算闭合点对应的转角配置参数， 更新所述线 段有效配置参数； 曲线生成单元， 用于若更新所述线段有效配置参数完毕， 或若运动轨迹为不闭合， 生成 抖动轨迹。 10.一种激光设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114985929 A 3