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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211360592.9 (22)申请日 2022.11.02 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 蔡香玉 温爽 周勋 李建昆  胡伟  (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 方秀琴 (51)Int.Cl. G06T 7/136(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 杆状物点云数据处理方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及杆状物点云数据处理方法、 装 置、 电子设备及存储介质, 该方法包括: 从杆状物 的初始点云中确定杆部对应的初始杆部点云; 对 初始杆部点云进行直线拟合; 基于拟合直线, 对 初始点云进行垂直校正, 得到杆状物的中间点 云; 将中间点云在垂直方向上进行压缩处理, 得 到位于同一平 面的二维点云; 确定二维点云中每 个二维点的第一预设距离内邻接点的数量; 基于 每个二维点的第一预设距离内邻接点的数量, 从 二维点云中确定杆部对应的目标杆部点云。 本申 请可以解决杆体倾斜对 杆状物矢量化的影响, 且 结合垂直杆部点云在邻接点数量上的特征, 可以 实现杆状物初始点云中目标杆部点云的快速提 取, 且准确度较高。 权利要求书3页 说明书14页 附图9页 CN 115423835 A 2022.12.02 CN 115423835 A 1.一种杆状物点云数据处 理方法, 其特 征在于, 包括: 获取杆状物的初始点云; 所述杆状物包括杆部; 从所述初始点云中确定所述杆部对应的初始杆部点云; 对所述初始杆部点云进行直线拟合, 得到表征 所述杆部的拟合 直线; 基于所述拟合直线的方向信息和垂直方向信息, 对所述初始点云进行垂直校正, 得到 所述杆状物的中间点云; 将所述中间点云在垂直方向上进行压缩处 理, 得到位于同一平面的二维点云; 确定所述 二维点云中每 个二维点的第一预设距离内邻接点的数量; 基于所述每个二维点的第 一预设距离内邻 接点的数量, 从所述二维点云中确定所述杆 部对应的目标 杆部点云。 2.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述从所述初始点云 中确定所述杆部对应的初始杆部点云, 包括: 对所述初始点云进行水平切面处理, 得到多个第 一水平切面一一对应的多个第 一平面 轮廓点集合; 对所述多个第 一平面轮廓 点集合中每个第 一平面轮廓 点集合进行圆拟合, 确定所述每 个第一平面轮廓点 集合的圆心点; 基于所述每 个第一平面轮廓点 集合的圆心点, 得到第一圆心点序列; 将所述第一圆心点序列 作为所述杆部对应的初始杆部点云。 3.根据权利要求2所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述基于所述每个第 一平面轮廓点 集合的圆心点, 得到第一圆心点序列之后, 还 包括: 确定所述第一圆心点序列中, 每 个圆心点与相邻圆心点之间的距离; 针对所述每个圆心点, 若所述 圆心点与相邻圆心点之间的距离与第 二预设距离之间的 差值大于等于预设值, 将所述圆心点进行删除处 理, 得到筛选后的第一圆心点序列; 其中, 第二预设距离为所述多个第一水平切面中相邻两个第一水平切面之间的距离; 所述预设值 为根据所述杆部的倾 斜角度阈值和所述第二预设距离确定 。 4.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述基于所述拟合直 线的方向信息和垂直方向信息, 对所述初始点云进行垂直校正, 得到所述杆状物的中间点 云, 包括: 根据所述拟合 直线的方向信息和所述垂直方向信息, 确定 旋转矩阵; 根据所述旋转矩阵对所述初始点云进行旋转处 理, 得到所述杆状物的中间点云。 5.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述中间点云包括多 个中间点和所述多个中间点中每 个中间点的三维坐标值; 所述将所述中间点云在垂直方向上进行压缩处理, 得到位于同一平面的二维点云, 包 括: 获取目标平面的目标垂直方向坐标值; 将所述每个中间点在所述垂直方向上的垂直方向坐标值, 替换为所述目标垂直方向坐 标值, 得到所述每 个中间点云在所述目标平面上的投射 点; 基于所述每 个中间点在所述目标平面上的投射 点, 得到所述 二维点云。 6.根据权利要求1或5所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述确定所述二权 利 要 求 书 1/3 页 2 CN 115423835 A 2维点云中每 个二维点的第一预设距离内邻接点的数量, 包括: 以所述每个二维点为圆心、 所述第一预设距离为半径, 确定所述每个二维点的搜索区 域; 将位于所述每个二维点的搜索区域内的二维点作为所述每个二维点的邻 接点, 得到所 述每个二维点对应的邻接点的数量; 其中, 所述第一预设距离根据所述杆部的参照半径确定 。 7.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述基于所述每个二 维点的第一预设距离内邻接点的数量, 从所述二 维点云中确定所述杆部对应的目标杆部点 云, 包括: 对所述每 个二维点的第一预设距离内邻接点的数量进行统计分析, 确定分割阈值; 将所述邻 接点的数量大于等于所述分割阈值对应的二维点, 作为所述杆部对应的目标 点, 得到所述目标 杆部点云。 8.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处 理方法, 其特 征在于, 还 包括: 基于所述拟合直线, 对所述目标杆部点云中至少一个目标点进行位置校准, 得到校准 后的目标点; 将所述校准后的目标点作为所述杆部的矢量节点。 9.根据权利要求1所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述杆状物还包括至 少一个延伸部, 所述方法还 包括: 从所述二维点云中, 得到所述至少一个延伸部对应的延伸部点云; 对所述延伸部点云进行聚类处 理, 得到聚类处 理结果; 基于所述聚类处理结果, 从所述延伸部点云中确定目标点云块; 将所述目标点云块对 应的延伸部作为目标延伸部; 对所述目标点云块进行筛 选, 得到所述目标延伸部的矢量节点。 10.根据权利要求9所述的杆状物点云数据处理方法, 其特征在于, 所述对所述目标点 云块进行筛 选, 得到所述目标延伸部的矢量节点, 包括: 基于所述目标点云块和所述拟合直线, 确定所述目标点云块对应的目标延伸部的延伸 方向信息; 根据所述延伸方向信息和所述垂直方向信息, 对所述目标点云块进行旋转处理, 得到 旋转处理后的目标点云块; 对所述旋转处理后的目标点云块进行水平切面处理, 得到多个第 二水平切面一一对应 的多个第二平面轮廓点 集合; 对多个第二平面轮廓 点集合中每个第 二平面轮廓 点集合进行圆拟合处理, 得到所述每 个第二平面轮廓点 集合的圆心点; 基于所述每 个第二平面轮廓点 集合的圆心点, 得到第二圆心点序列; 对所述第二圆心点序列进行反旋转处 理, 得到反旋转处 理后的第二圆心点序列; 将所述反旋转处 理后的第二圆心点序列 作为所述目标延伸部的矢量节点。 11.一种杆状物点云数据处 理装置, 其特 征在于, 包括: 获取模块, 用于获取 杆状物的初始点云; 所述杆状物包括杆部; 第一确定模块, 用于从所述初始点云中确定所述杆部对应的初始杆部点云;权 利 要 求 书 2/3 页 3 CN 115423835 A 3

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