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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211078748.4 (22)申请日 2022.09.05 (71)申请人 深圳海星智驾科技有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区观湖街 道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼 801 (72)发明人 余舟 姜波 李南星 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 张琳琳 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 基于车路协同的数据融合方法、 装置、 电子 设备及系统 (57)摘要 本发明涉及智能交通技术领域, 具体涉及基 于车路协同的数据融合方法、 装置、 电子设备及 系统, 该方法包括接收路端设备发送的预设区域 的目标信息, 所述目标信息包括目标的位置和速 度; 获取本车在当前检测区域内检测目标的第一 点云数据; 基于所述本车的位置与所述预设区域 的位置关系, 确定所述目标信息与所述第一点云 数据的融合策略; 根据所述融合策略对所述目标 信息与所述第一点云数据进行融合, 确定所述当 前检测区域内的目标检测信息。 将路端设备中确 定出的预设区域的目标信息与本车在当前检测 区域内检测到的第一点云数据进行融合, 且在融 合时实现在不同场景下采用对应的融合策略, 降 低了数据融合的计算复杂度。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115359332 A 2022.11.18 CN 115359332 A 1.一种基于车路协同的数据融合方法, 其特 征在于, 包括: 接收路端设备发送的预设区域的目标信息, 所述目标信息包括目标的位置和速度; 获取本车在当前检测区域内检测目标的第一 点云数据; 基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系, 确定所述目标信 息与所述第 一点云 数据的融合策略; 根据所述融合策略对所述目标信 息与所述第 一点云数据进行融合, 确定所述当前检测 区域内的目标检测信息 。 2.根据权利要求1所述的方法, 其特征在于, 所述根据所述融合策略对所述目标信 息与 所述第一 点云数据进行融合, 确定所述当前检测区域内的目标检测信息, 包括: 获取所述目标信息中所述目标的位置; 基于所述目标的位置与所述第 一点云数据表征的位置关系, 确定所述目标与 所述检测 目标的对应关系; 基于所述融合策略以及所述对应关系, 对所述目标信息与所述第一点云数据进行融 合, 确定所述当前检测区域内的目标检测信息 。 3.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 当所述本车的位置位于所述预设区域内 时, 所述基于所述融合策略以及所述对应关系, 对所述 目标信息与所述第一点云数据进行 融合, 确定所述当前检测区域内的目标检测信息, 包括: 利用所述对应关系确定同时被所述路端设备以及本车检测到的目标, 以得到同时检测 目标对应的第一目标点云数据, 所述第一目标点云数据的位置精度高于所述目标信息中的 位置精度; 利用所述第一目标点云数据中的点云坐标, 计算所述同时检测目标的目标位置; 基于所述目标位置以及所述同时检测目标的速度, 确定所述当前检测区域内的目标检 测信息, 所述目标信息中的速度精度高于所述第一 点云数据中的速度精度。 4.根据权利要求2所述的方法, 其特征在于, 当所述本车的位置位于所述预设区域外 时, 所述根据所述融合策略对所述 目标信息与所述检测信息进行融合, 确定所述当前检测 区域内所述检测目标的目标检测信息, 包括: 利用所述对应关系确定被所述路端设备且未被本车检测到的漏检目标, 以得到所述漏 检目标的目标信息; 基于所述漏检目标的目标信 息以及所述检测目标的第 一点云数据, 确定所述当前检测 区域内的目标检测信息 。 5.根据权利要求1所述的方法, 其特 征在于, 所述目标信息的确定方式包括: 获取所述预设区域的图像 检测数据以及第二 点云数据; 对所述图像检测数据进行目标识别, 确定所述预设区域内所述目标对应的感兴趣区 域; 基于所述目标对应的感兴趣区域与 所述第二点云数据中点云的位置关系, 确定所述目 标对应的第二目标点云数据; 基于所述第二目标点云数据确定所述目标信息 。 6.根据权利要求5所述的方法, 其特征在于, 所述基于所述第 二目标点云数据确定所述 目标信息, 包括:权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 115359332 A 2从所述第二目标点云数据中筛 选出与所述目标距离最近的目标点云; 将所述目标点云的位置和速度确定为所述目标的位置和速度。 7.根据权利要求5所述的方法, 其特征在于, 所述基于所述第 二目标点云数据确定所述 目标信息, 包括: 对所述第二目标点云数据进行聚类处 理, 确定目标点云; 将所述目标点云的位置和速度确定为所述目标的位置和速度。 8.一种基于车路协同的数据融合装置, 其特 征在于, 包括: 接收模块, 用于接收路端设备发送的预设区域的目标信息, 所述目标信息包括目标的 位置和速度; 获取模块, 用于获取本车在当前检测区域内检测目标的第一 点云数据; 第一确定模块, 用于基于所述本车的位置与所述预设区域的位置关系, 确定所述目标 信息与所述第一 点云数据的融合策略; 第二确定模块, 用于根据所述融合策略对所述目标信息与所述第一点云数据进行融 合, 确定所述当前检测区域内的目标检测信息 。 9.一种电子设备, 其特 征在于, 包括: 存储器和 处理器, 所述存储器和所述处理器之间互相通信连接, 所述存储器中存储有 计算机指 令, 所述处理器通过执行所述计算机指 令, 从而执行权利要求 1‑7中任一项 所述的 基于车路协同的数据融合方法。 10.一种计算机可读存储介质, 其特征在于, 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令, 所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1 ‑7中任一项所述的基于车路协同的数据 融合方法。 11.一种车路协同系统, 其特 征在于, 包括: 路端设备, 包括图像采集设备、 第 一点云采集设备以及第 一计算平台, 所述第 一计算平 台用于基于所述图像采集设备采集的图像检测数据以及所述第一点云采集设备采集的第 二点云数据进行数据融合, 确定目标信息, 所述 目标信息包括预设区域内目标的位置和速 度; 车端设备, 包括第二点云采集设备以及第二计算平台, 所述第二点云采集设备用于获 取本车在当前检测区域内检测目标的第一点云数据, 所述第二计算平台与所述第一计算平 台连接, 用于执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的基于车路协同的数据融合方法。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 115359332 A 3
专利 基于车路协同的数据融合方法、装置、电子设备及系统
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