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(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211141582.6 (22)申请日 2022.09.20 (71)申请人 杭州野乐科技有限公司 地址 311100 浙江省杭州市余杭区仓前街 道余杭塘路2616号 4号楼4-101 (72)发明人 杜松显 卢江涛 唐伟 林锦河 王家奇 (74)专利代理 机构 杭州鸿义专利代理事务所 (普通合伙) 33500 专利代理师 吴媛媛 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G01B 11/26(2006.01) (54)发明名称 基于视觉系统的停车线和停车角度检测系 统 (57)摘要 本申请公开了一种基于视觉系统的停车线 和停车角度检测系统, 使用已经集成在车上的相 机进行车辆前方的停车线检测, 不需要其他任何 额外的硬件设备, 同时使用视觉技术进行图像处 理, 提取感兴趣区域, 进行停车线检测, 算法和样 本所需算力低; 停车过程中, 通过相机获取停放 时的停放图像, 通过对获得的停车线进行图像处 理、 优化和聚类分析, 获得停车图像中的停车线 信息, 根据停车线的角度分析, 车辆是否停放正 确, 规范停车。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 115331203 A 2022.11.11 CN 115331203 A 1.一种基于 视觉系统的停车线和停车角度检测系统, 其特 征在于, 包括: 待检区域模块, 利用图像采集手段获取停车图像后将待检车辆所在的图像区域进行提 取, 该图像区域内包 含车头位置以及停车线; 图像处理模块, 基于所获取的图像区域的内容获取停车线轮廓; 停车线检测模块, 获取图像处理模块输出的停车线图像组, 对其颜色和宽度进行双重 判定后, 将符合要求的停车线作为有效停车线; 停车角度检测模块, 利用霍夫检测和聚类获得有效停车线的角度, 并判断停车线与车 身夹角是否在规定范围内; 检测输出模块, 基于停车角度检测模块的判定 输出是否停车合格的信息 。 2.根据权利要求1所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 还 包括: 停车图像获取模块, 位于每辆车体上, 以图像采集硬件设备在车辆进入停车区域后获 取停车图像。 3.根据权利要求1所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述待检区域模块在所获取 的停车图像中, 以车头前方广角范围内进行图像区域提取, 该图 像区域中包 含部分车头车轮和车头前 方的停车线。 4.根据权利要求1所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述图像处理模块对所获取的图像进行尺寸缩减后形成第一图像, 对第一图像的灰度图上进 行二值化处理后利用膨胀 处理获取高精度边缘, 形成第二图像; 所述第一图像和第二图像 组成停车线图像组。 5.根据权利要求4所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述停车线检测模块包括: 边缘线单元, 通过对停车线图像组中的第二图像利用Canny边缘检测算法提取到图像 中的边缘线后通过霍夫检测进行直线提取, 以长度作为基准过滤干扰直线, 将霍夫检测后 输出的直线作为停车线的边 缘线; 停车线单元, 基于所述停车线的边缘线进行K ‑means的分类, 再次霍夫检测后输出边缘 线的距离和角度, 通过距离将所检测出 的直线分组形成停车线的上边缘和下边缘, 形成最 终的停车线; 识别单元, 通过对停车线图像组中的第 一图像进行颜色识别和第 二图像进行停车线宽 度识别, 在均符合条件下将该停车线认定为有效停车线。 6.根据权利要求5所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述识别单元对停车线图像组中的第一图像使用HSV图像转换, 通过设置黄 色和白色的阈值, 获得停车线颜色, 只针对黄色和白色的停车线判定为 合格的停车线。 7.根据权利要求5所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述停车角度检测模块通过霍夫检测进行车头位置的直线检测, 获取车轮所在的直线, 利用 识别单元中的有效停车线获取 车轮与停车线的夹角。 8.根据权利要求7所述的基于视觉系统 的停车线和 停车角度检测系统, 其特征在于, 所 述停车角度检测模块 通过在车辆车轮与车身之间的角度传感器获取 车辆自身状态夹角。 9.根据权利要求7或8所述的基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统, 其特征在权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 115331203 A 2于, 所述检测输出模块仅在车轮与 停车线的夹角以及角度传感器的数值均为预设的合格范 围内时才输出停车合格。权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 115331203 A 3
专利 基于视觉系统的停车线和停车角度检测系统
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