(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123149826.9 (22)申请日 2021.12.15 (73)专利权人 广州市威控机 器人有限公司 地址 510799 广东省广州市黄埔区白新 街1 号碧山村 (72)发明人 钟舒哲　冯嘉鹏　贝燊　黄志彬　 傅伟锋　杨林坚　吴玉玲　 (74)专利代理 机构 北京清控智云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11919 专利代理师 管士涛 (51)Int.Cl. F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种协作型视 觉云台 (57)摘要 本实用新型涉及一种协作型视觉云台。 该协 作型视觉云台， 包括云台架体与固定座体， 所述 云台架体的表面连接有可绕该表面转动的云台 固定平台， 所述云台固定平台位于云台架体的表 面水平转动， 所述固定座体连接有驱动器， 所述 驱动器的输出端连接有转动件， 所述转动件与云 台架体连接， 所述驱动器驱动转动件转动， 从而 驱动所述云台架 体俯仰运动或/和云台固定平台 转动； 该协作型视觉云台， 采用双舵机联动形式， 通过齿轮传动实现运动， 相对于单舵机组成的结 构， 双舵机驱动可以通过相对位置进行运动校 准， 使视觉云台拥有更高的精度， 结构更加紧凑， 运动也会更加平稳， 且由于所有自由度都由两个 舵机进行控制， 视觉云台可以拥有更大的输出扭 矩。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 217178103 U 2022.08.12 CN 217178103 U 1.一种协作型视觉云台， 其特征在于， 包括云台架体(1)与固定座体(2)， 所述云台架体 (1)的表面连接有可绕该表面转动的云台固定平 台(3)， 所述云台固定平 台(3)位于云台架 体(1)的表面水平转动， 所述固定座体(2)连接有驱动器， 所述驱动器的输出端连接有转动 件， 所述转动件与云台架体(1)连接， 所述驱动器驱动转动件转动， 从而驱动所述云台架体 (1)俯仰运动或/和云台 固定平台(3)转动。 2.根据权利要求1所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述云台架体(1)包括侧 板件(11)与顶板件(12)， 所述侧板件(11)的数量为两组， 所述顶板件(12)设置于两组侧板 件(11)之间， 且顶板件(12)和两组侧板件(11)均为可拆卸式连接， 所述云台固定平台(3)转 动连接于顶板件(12)的中心。 3.根据权利要求2所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 两组所述侧板件(11)的相 对侧壁面均连接有第一 转动件(51)， 所述第一 转动件(51)与驱动器的输出端连接 。 4.根据权利要求3所述的一种协作 型视觉云台， 其特征在于： 所述驱动器包括对称连接 在固定座体(2)上端的第一舵机(41)和第二舵机(42)， 第一舵机(41)的输出轴以及第二舵 机(42)的输出轴分别与对应设置的第一 转动件(51)连接 。 5.根据权利要求4所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述第一舵机(41)的输出 轴和第二舵机(42)的输出轴的轴心线共线。 6.根据权利要求2所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述顶板件(12)的下端连 接有两组阶梯轴， 两组阶梯轴分别转动连接于 云台固定平台(3)的两侧， 两组阶梯轴上均连 接有第二 转动件(52)和第三 转动件(5 3)。 7.根据权利要求6所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述第二转动件(52)位于 第三转动件(5 3)的正下 方， 且第二 转动件(52)与对应设置的第一 转动件(51)相啮合。 8.根据权利要求2所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述云台固定平台(3)的 下端贯穿顶板件(12)并延伸至顶板件(12)的下方， 且云台固定平 台(3)的下端连接有第四 转动件(54)， 第四转动件(54)位于 两组第三 转动件(5 3)之间。 9.根据权利要求8所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 两组所述第三转动件(53) 均与第四转动件(54)相啮合， 且第四转动件(54)的上端面与顶板件(12)的下端面之间以及 第四转动件(54)的下端面和第二 转动件(52)的上端面之间均设有间隙。 10.根据权利要求6所述的一种协作型视觉云台， 其特征在于： 所述第三转动件(53)的 上端面与顶板件(12)的下端面之间设有间隙， 两组所述侧板件(11)的下端与固定座体(2) 的上端面之间设有间隙。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217178103 U 2一种协作型视觉云台 技术领域 [0001]本实用新型属于云台驱动技 术领域， 具体涉及一种协作型视 觉云台。 背景技术 [0002]云台是安装、 固定手机， 相机， 摄像机的支撑设备， 它分为固定和电动云台两种。 固 定云台适用于监视范围不大的情况， 在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和 俯仰的角度， 达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。 电动云台适用于对大范 围进行扫描监视， 它 可以扩大摄像机的监视范围。 电动云台高速姿态是 由两台执行电动机 来实现， 电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。 在控制 信号的作用下， 云台上的摄 像机既可自动扫描监视区域， 也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象 [0003]云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又 能上下旋转的全方位云台， 而现有的全方位云台就是两个交流电机或直流电机组成的安装 平台， 但是两个电机的布置方式多是相互垂直的布置， 如一个电机控制另一个电机做左右 转动， 另一个电机驱动云台做上下旋转， 而且单电机独立式控制精度不高， 且占用的空间较 大。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单， 设计合理的协 作型视觉云台。 [0005]本实用新型通过以下技 术方案来实现上述目的： [0006]一种协作型视觉云台， 包括云台架体与固定座体， 所述云台架体的表面连接有可 绕该表面转动的云台固定平台， 所述云台固定平台位于云台架体的表面水平转动， 所述固 定座体连接有驱动器， 所述 驱动器的输出端连接有转动件， 所述转动件与云台架体连接， 所 述驱动器驱动转动件转动， 从而驱动所述云台架体俯仰运动或/和云台 固定平台转动。 [0007]作为本实用新型的进一步优化方案， 所述云台架体包括侧板件与顶板件， 所述侧 板件的数量为两组， 所述顶板件设置于两组侧板件之间， 且顶板件和两组侧板件均为可拆 卸式连接， 所述云台 固定平台转动连接 于顶板件的中心。 [0008]作为本实用新型的进一步优化方案， 两组所述侧板件的相对侧壁面均连接有第一 转动件， 所述第一 转动件与驱动器的输出端连接 。 [0009]作为本实用新型的进一步优化方案， 所述驱动器包括对称连接在固定座体上端的 第一舵机和第二舵机， 第一舵机的输出轴以及第二舵机的输出轴分别与对应设置的第一转 动件连接 。 [0010]作为本实用新型的进一步优化方案， 所述第一舵机的输出轴和第二舵机的输出轴 的轴心线共线。 [0011]作为本实用新型的进一步优化方案， 所述顶板件的下端连接有两组阶梯轴， 两组 阶梯轴分别转动连接于 云台固定平台的两侧， 两组阶梯轴上均连接有第二转动件和第三转说　明　书 1/5 页 3 CN 217178103 U 3