(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211100324.3 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 之江实验室 地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西 路1818号人工智能小镇10号楼 申请人 浙江大学 (72)发明人 王立强　肖举林　郑婉　吴燕　 张基强　徐鸿博　杨青　 (74)专利代理 机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 邱启旺 (51)Int.Cl. G01M 11/08(2006.01) G01N 3/20(2006.01) G01N 3/32(2006.01)G01N 3/02(2006.01) G01N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统及方 法 (57)摘要 本发明公开了一种内窥镜弯曲疲劳老化的 测试系统及方法， 包括固定装置、 手轮转动驱动 装置和控制模块， 所述固定装置固定内窥镜镜 体， 并进行左右前后上下方向上的限位； 所述手 轮转动驱动装置通过左右转动驱动电机、 上下转 动驱动电机转动， 带动左右方向手轮转盘和上下 方向手轮转盘， 驱动内窥镜的左右方向手轮的上 下方向手轮转动， 使得内窥镜蛇骨弯曲； 本发明 系统同时可进行上、 下、 左、 右四个方向的循环弯 曲测试； 所述控制模块通过转动角度控制前端蛇 骨弯曲角度， 记录疲劳测试的次数并显示在屏幕 上。 本发明系统的稳定性高， 提高测试的精确性， 并且降低了人工 检验的不可控性和检验成本 。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115183992 A 2022.10.14 CN 115183992 A 1.一种内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 包括固定装置、 手轮转动电机驱 动装置和控制模块； 所述固定装置包括第 一支撑板和与第 一支撑板连接的第 二支撑底板； 所述第 一支撑板 上设有用于限制内窥镜镜体在左右前后方向位移、 上下方向位移的部件； 所述第二支撑底 板用于支撑手 轮转动电机驱动装置中的左右转动驱动电机和上 下转动驱动电机； 所述手轮转动电机驱动装置包括左右方向手轮转盘、 上下方向手轮转盘、 左右转动驱 动电机、 上下转动 驱动电机、 主动齿轮和从动齿轮； 所述上下转动驱动电机驱动主动齿轮， 主动齿轮与从动齿轮啮合； 从动齿轮安装在上下方向手轮转盘上； 所述左右转动 驱动电机 的输出轴与左右方向手轮转盘的输入轴连接； 左右方向手轮转盘和上下方向手轮转盘的上 端圆周方向均开有若干卡口， 通过该卡口分别卡住内窥镜的左右方向手轮和上下方向手 轮； 所述控制模块驱动左右转动驱动电机和上下转动驱动电机， 带动左右方向手轮转盘和 上下方向手轮转盘， 驱动内窥镜的左右方向手轮和上下方向手轮转动， 以控制内窥镜蛇骨 的弯曲角度。 2.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述第 一支撑 板上设有用于限制内窥镜镜体在左右前后方向位移、 上下方向位移的部件包括： 所述第一 支撑板上设有第一左右限位挡块、 第二左右限位挡块、 前后限位槽， 所述第一支撑板上还设 有安装有 快速夹； 所述第一左右限位挡块、 第二左右限位挡块、 前后限位槽和快速夹与内窥 镜镜体接触的一侧设有泡棉或者塑料橡胶材 料。 3.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述第 一支撑 板上还设有 快速夹支撑台， 通过快速夹支撑台固定快速夹， 将快速夹作为上下压紧装置， 配 合第一支撑 板以限制内窥镜 镜体在上 下方向上的位移。 4.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述第 二支撑 底板上还开有若干钣金支架的安装孔， 通过该钣金支架的安装孔与钣金支架的底部固定， 钣金支架的顶部固定有电机驱动装置中的左右转动驱动电机和上 下转动驱动电机 。 5.根据权利要求4所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述钣金支架 呈“几”字型。 6.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述从动齿轮 通过螺栓穿过钣 金件上的螺纹孔与上下方向手轮转盘固定， 所述钣金件为一圆周方向上均 匀开有若干螺纹孔的金属薄板 。 7.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述上下方向 手轮转盘的轴为阶梯轴， 上下方向手轮转盘的轴的末端上设有轴承， 轴承的外圈通过轴承 外圈固定件固定在钣金支 架上， 轴承与从动齿轮不接触且留有间隙。 8.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 所述上下方向 手轮转盘和左右方向手 轮转盘采用塑料 材料。 9.根据权利要求1所述的内窥镜弯曲疲劳老化的测试系统， 其特征在于， 上下方向手轮 转盘的轴与轴承内圈的配合达 到IT5~IT8公差标准。 10.一种内窥镜弯曲疲劳老化的测试方法， 基于上述权利要求1 ‑9任一项所述的一种内 窥镜弯曲疲劳 老化的测试系统实现， 其特 征在于， 所述方法具体包括以下步骤：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115183992 A 2步骤a： 将内窥镜镜体安装 并固定， 使内窥镜上下方向手轮和左右方向手轮分别对准左 右方向手轮转盘和上下方向手轮转盘， 然后将 内窥镜镜体突出部分限位在前后限位槽、 第 一左右限位挡块和第二左右限位挡块内， 并用快速夹固定， 对内窥镜镜体进行上下方向的 限位； 步骤b： 左右转动驱动电机转动， 从而带动左右方向手轮转盘转动， 进而内窥镜左右方 向手轮转动， 最 终内窥镜蛇骨可以分别朝左和朝右 转动； 其中， 蛇骨朝左转至100度， 朝右转 至100度； 上下转动驱动电机转动， 从而带动主动齿轮转动， 主动齿轮与从动齿轮啮合， 从动齿轮 转动带动上下方向手轮转转动， 进而内窥镜上下方向手轮转动， 最终内窥镜蛇骨分别朝上 和朝下转动； 其中， 蛇骨朝上转至210度， 最朝下转至10 0度； 步骤c： 循环若干次步骤b； 完成内窥镜弯曲疲劳 老化的测试。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115183992 A 3